公开(公告)号：CN113759390A

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202110852510.1

申请日：2021-07-27

Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司

Inventor： 张波 ,  袁金祥 ,  潘博 ,  赵耀忠 ,  刘跃 ,  田文明 ,  咸金龙 ,  马广玉 ,  刘强 ,  曹鋆程 ,  刘金龙 ,  邓呈亮

IPC: G01S17/931 ,  G06K9/62

Abstract: 基于自动驾驶矿卡车辆中虚拟激光雷达技术的应用方法。现有技术是多个激光雷达安装在车身周围，并且有不同的安装角度，增加了激光雷达的安装姿态与感知算法适配工作，降低了工作效率。本发明该方法包括如下步骤：（1）首先是获取虚拟激光雷达与IMU的相对位置关系，获取需要构建的虚拟激光雷达的位置和姿态，根据感知算法在常用的车辆上可以获取到，（2）计算真实激光雷达到虚拟激光雷达的相对位置关系，（3）通过坐标转换把真实激光雷达的点云数据转换到虚拟激光雷达坐标系，把虚拟激光雷达的点云数据发送给感知算法使用，感知算法无需对矿卡的点云做特殊处理，保证感知算法处理的通用性。本发明用于基于自动驾驶矿卡车辆中虚拟激光雷达技术。

公开(公告)号：CN113759390B

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202110852510.1

申请日：2021-07-27

Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司

Inventor： 张波 ,  袁金祥 ,  潘博 ,  赵耀忠 ,  刘跃 ,  田文明 ,  咸金龙 ,  马广玉 ,  刘强 ,  曹鋆程 ,  刘金龙 ,  邓呈亮

IPC: G01S17/931 ,  G06F18/25

Abstract: 基于自动驾驶矿卡车辆中虚拟激光雷达技术的应用方法。现有技术是多个激光雷达安装在车身周围，并且有不同的安装角度，增加了激光雷达的安装姿态与感知算法适配工作，降低了工作效率。本发明该方法包括如下步骤：（1）首先是获取虚拟激光雷达与IMU的相对位置关系，获取需要构建的虚拟激光雷达的位置和姿态，根据感知算法在常用的车辆上可以获取到，（2）计算真实激光雷达到虚拟激光雷达的相对位置关系，（3）通过坐标转换把真实激光雷达的点云数据转换到虚拟激光雷达坐标系，把虚拟激光雷达的点云数据发送给感知算法使用，感知算法无需对矿卡的点云做特殊处理，保证感知算法处理的通用性。本发明用于基于自动驾驶矿卡车辆中虚拟激光雷达技术。

公开(公告)号：CN113763262A

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202110852509.9

申请日：2021-07-27

Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司

Inventor： 刘强 ,  马广玉 ,  张波 ,  袁金祥 ,  潘博 ,  赵耀忠 ,  田文明 ,  咸金龙 ,  刘跃 ,  曹鋆程 ,  刘金龙 ,  邓呈亮

IPC: G06T5/00 ,  G06T7/62 ,  G06T7/73

Abstract: 自动驾驶矿卡车的点云数据中过滤车身技术的应用方法。现有技术用多个激光雷达来覆盖车身周围的场景，激光雷达扫描的点云数据包含扫描到矿卡车身的点云数据，导致车辆的驾驶行为异常。本发明该方法包括如下步骤：（1）标定：对自动驾驶矿卡的传感器进行标定，包括组合导航设备，激光雷达，相机，传感器进行标定；（2）计算包围盒：跟据自动驾驶矿卡车辆安装的前后左右以及组合导航及各个传感器的相对位置关系，计算出矿卡车辆的水平方向的最小矩形包围盒；（3）坐标转换：将激光雷达点云转换到包围盒坐标系相同的水平方向的坐标系；（4）点云过滤：在把点云所有在包围盒内的点过滤掉后。本发明用于自动驾驶矿卡车的点云数据中过滤车身技术。