公开(公告)号：CN117237887A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311015335.6

申请日：2023-08-14

Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司

Inventor： 沈洋 ,  曹鋆程 ,  田文明 ,  魏亚龙 ,  臧杰勋 ,  陈永峰 ,  怀维维 ,  王轶群

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/80 ,  G06V10/25 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种沙尘天气下多传感器融合目标检测方法及系统，涉及矿区自动驾驶技术领域，包括采集沙尘天气下的可见光图像特征以及红外图像特征进行特征融合；基于置信度网络，预测沙尘天气下的融合特征位置，初始化目标查询的位置编码；基于注意力机制，构建目标查询的相互关系，基于融合特征更新目标查询；输入目标查询，预测目标查询的目标类别以及目标边界框，对预测结果进行动态判断。本发明可以通过组合特征的优势，提供更丰富的语义信息，增强目标检测和识别的准确性；初始化目标查询的位置编码，有助于在模型后续的运行中更好地跟踪目标，增强了准确性和鲁棒性；对预测结果进行进一步的筛选和调整，提高自动驾驶系统的性能和安全性。

公开(公告)号：CN117237887B

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202311015335.6

申请日：2023-08-14

Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司

Inventor： 沈洋 ,  曹鋆程 ,  田文明 ,  魏亚龙 ,  臧杰勋 ,  陈永峰 ,  怀维维 ,  王轶群

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/80 ,  G06V10/25 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种沙尘天气下多传感器融合目标检测方法及系统，涉及矿区自动驾驶技术领域，包括采集沙尘天气下的可见光图像特征以及红外图像特征进行特征融合；基于置信度网络，预测沙尘天气下的融合特征位置，初始化目标查询的位置编码；基于注意力机制，构建目标查询的相互关系，基于融合特征更新目标查询；输入目标查询，预测目标查询的目标类别以及目标边界框，对预测结果进行动态判断。本发明可以通过组合特征的优势，提供更丰富的语义信息，增强目标检测和识别的准确性；初始化目标查询的位置编码，有助于在模型后续的运行中更好地跟踪目标，增强了准确性和鲁棒性；对预测结果进行进一步的筛选和调整，提高自动驾驶系统的性能和安全性。

公开(公告)号：CN117237911A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311036679.5

申请日：2023-08-17

Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司

Inventor： 沈洋 ,  咸金龙 ,  房圆武 ,  江万里 ,  姜旭 ,  白宇翔 ,  纪鹏翔 ,  陈永峰

IPC: G06V20/58 ,  G06V20/70 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06V10/778 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明所述方法及系统，涉及自动驾驶技术领域包括采集驾驶场景的图像数据并标注动态障碍物；对原始图像数据预处理，通过线性迭代聚类生成超像素图像；预测目标位置，将超像素图像输入多目标检测算法，生成目标类别和边界框。本发明提供的基于图像的动态障碍物快速检测方法通过超像素抽象将物体抽象成多个细长的矩形，降低了计算量，同时保持了对目标物体的有效表示，相比于对每个像素进行计算，只需对超像素进行计算处理，减少了计算开销，提高了检测速度，能够快速检测移动的目标并及时做出正确反应，提高了自动驾驶系统的安全性和稳健性。本发明在计算开销、检测速度和安全性方面都取得更加良好的效果。