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公开(公告)号：CN113401125B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110862293.4
申请日：2021-07-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/16 , B60W40/09 , B60W40/105 , B60W40/10
Abstract: 本发明实施例公开了一种纵向跟车控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法通过目标车辆的用户操作数据确定用户操作特性等级，通过车辆响应数据确定车辆响应特性等级，并基于用户操作特性等级和车辆响应特性等级确定目标车辆的用户驾驶习性等级，得到目标车辆的驾驶员的驾驶习性特征，从而在当前跟车模式下，基于确定出的用户驾驶习性等级确定目标车辆的车辆加速度，实现了根据驾驶人的驾驶习性的自适应纵向跟车控制，提高了用户的驾驶体验，进而提高了车辆系统的适用性以及安全性。
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公开(公告)号：CN115114494A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210700010.0
申请日：2022-06-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F16/9035 , G06F16/906 , G06F17/16
Abstract: 本公开实施例提供一种Freespace边缘点的处理方法、装置、存储介质以及电子设备，所述处理方法包括针对所述Freespace边缘点基于第一状态信息进行筛选，获取Freespace有效边缘点；对所述Freespace有效边缘点进行分类以获取所述Freespace有效边缘点的第二状态信息；基于所述第一状态信息和所述第二状态信息评价所述Freespace有效边缘点的状态信息采集质量。本公开实施例能够通过有效的筛选算法对Freespace边缘点中的无效点进行过滤，进而形成稳定有效的Freespace信息，对提高Freespace的边缘点适用性以及保障智能驾驶汽车安全具有重大意义。
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公开(公告)号：CN114396952A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210178754.0
申请日：2022-02-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种自动驾驶的设计运行域识别方法、装置、介质及设备。该方法包括：由自动驾驶控制器执行，所述自动驾驶控制器与地图定位控制器连接，所述自动驾驶控制器与所述地图定位控制器设置于车辆控制系统中；接收由所述地图定位控制器提供的位置信息；其中，所述位置信息包括地图基础数据和车辆定位位置；根据所述地图基础数据和所述车辆定位位置识别车辆运行路径前方的非地理围栏路段；若所述车辆定位位置和所述非地理围栏路段满足预设位置限制条件，则确定车辆处于非设计运行域。本技术方案实现自动驾驶车辆能够根据接收到的地图信息和自身的定位结果，确定自身是否处于设计运行域，从而提高自动驾驶的可靠性和鲁棒性的效果。
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公开(公告)号：CN113401218A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110862282.6
申请日：2021-07-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种智能汽车辅助转向输入装置，包括：筛选室，其上设有电机，电机的电机轴上设有应变片，应变片连接有应变分析仪，应变分析仪与电机控制器连接；第一辅助输入室，其内设有第一助力转轴，第一助力转轴穿出至第一辅助输入室的外部，且与电机轴通过传动带连接；第一辅助输入室内有与第一助力转轴通过齿轮啮合连接的第一辅助转角输入轴；第二辅助输入室，其内设有第二助力转轴，第二助力转轴穿出至第二辅助输入室的外部，且与第一助力转轴通过传动带连接；第二辅助输入室内有与第二助力转轴通过齿轮啮合的第二辅助转角输入轴。该发明提供一种能实现多档位机器辅助力矩输入以及实现电机输出力矩自适应调整的智能汽车辅助转向输入装置。
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公开(公告)号：CN113401125A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110862293.4
申请日：2021-07-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/16 , B60W40/09 , B60W40/105 , B60W40/10
Abstract: 本发明实施例公开了一种纵向跟车控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法通过目标车辆的用户操作数据确定用户操作特性等级，通过车辆响应数据确定车辆响应特性等级，并基于用户操作特性等级和车辆响应特性等级确定目标车辆的用户驾驶习性等级，得到目标车辆的驾驶员的驾驶习性特征，从而在当前跟车模式下，基于确定出的用户驾驶习性等级确定目标车辆的车辆加速度，实现了根据驾驶人的驾驶习性的自适应纵向跟车控制，提高了用户的驾驶体验，进而提高了车辆系统的适用性以及安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113335368A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110831538.7
申请日：2021-07-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能汽车人机协同转向输入装置，包括：驾驶人输入箱，其内设置有主动滚轮、从动滚轮以及传动带；主动滚轮及从动滚轮分别连接转向管柱及第一输入轴，转向管柱用于供驾驶人输入转向转矩；驾驶人输入箱中设置能量回收单元，以回收传动带回转产生的能量；机器输入箱，其内设置有电动机，电动机连接摩擦轮组，摩擦轮组连接第二输入轴；机器输入箱内设置有速度监测器，速度监测器能检测机器转向输入速度并在速度过快时报警；耦合箱，耦合箱内设置有摩擦带，摩擦带的一端连接第一输入轴及第二输入轴上，摩擦带的另一端连接总输出轴；固定箱，用于固定于车厢内。本发明结构简单，可靠性高，能回收能量，能在机器转向输入速度过快时预警。
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公开(公告)号：CN119239645A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411371933.1
申请日：2024-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/045 , B60W10/20
Abstract: 本发明公开了一种车辆路径追踪横向控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆的当前运动信息和目标期望路径；基于当前运动信息以及运动偏差与预瞄时间之间的目标映射关系，确定目标车辆的当前预瞄距离；基于当前运动信息、目标期望路径和当前预瞄距离，确定目标车辆的目标方向盘转角；基于目标方向盘转角，生成目标控制信号，并基于目标控制信号对目标车辆进行横向控制，以使目标车辆沿目标期望路径行驶。通过本发明实施例的技术方案，以实现自动对车辆路径追踪的横向控制，可以适应复杂的车辆行驶环境，提高车辆路径追踪横向控制的精度和稳定性，保证车辆智能行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN119129891A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411109720.1
申请日：2024-08-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06Q10/063 , G06F17/11
Abstract: 本申请涉及自动驾驶检测技术领域，特别涉及一种自动驾驶系统评价方法、装置、车辆、介质及程序产品，其中，方法包括：采集处于自动驾驶状态下的车辆的第一车辆数据和周围车辆的第二车辆数据；计算车辆的横向安全性得分和纵向安全性得分，生成车辆的综合性安全性得分；计算车辆的横向舒适性得分和纵向舒适性得分，生成车辆的综合性舒适性得分；计算车辆的效率性得分，并根据效率性得分、综合性安全性得分和综合性舒适性得分生成车辆的自动驾驶系统的最终评价结果。本申请实施例可以根据采集的车辆数据，得到车辆的效率性得分、综合性安全性得分和综合性舒适性得分，进而生成车辆的自动驾驶系统的最终评价结果。
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公开(公告)号：CN119043365A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411236152.1
申请日：2024-09-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆轨迹优化方法、装置、设备、存储介质及产品。该方法包括：在监测到自身车辆满足进入复杂场景判断条件时，根据自身车辆位置信息和车辆周围障碍物信息，构建初始栅格地图；根据初始格栅地图中各栅格位置与自身车辆在初始栅格地图中的车辆栅格位置，将初始栅格地图进行分辨率转换，得到变换栅格地图；将变换栅格地图进行二值化转换，得到二值化栅格地图；构建自身车辆的车辆碰撞检测模型，并基于车辆碰撞检测模型在二值化格栅地图中进行路径搜索，得到行驶路径参考线；基于行驶路径参考线，对自身车辆进行车辆轨迹优化，得到车辆轨迹优化结果。本发明实施例技术方案提高了在复杂场景下的车辆轨迹优化可靠性。
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公开(公告)号：CN119037540A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411256665.9
申请日：2024-09-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆的侧向运动控制方法、装置、设备和存储介质。车辆的侧向运动控制方法，包括：获取车辆的理想行驶轨迹，基于理想行驶轨迹确定车辆的期望转向加速度；获取车辆的在上一时刻的实际转向加速度，基于上一时刻的实际转向加速度和期望转向加速度确定偏差加速度；基于偏差加速度和上一时刻的实际转向加速度确定当前时刻的初始转向角度；将期望转向加速度输入至修正网络模型中，得到当前时刻的修正转向角度；基于当前时刻的初始转向角度和当前时刻的修正转向角度确定当前时刻的目标转向角度，基于当前时刻的目标转向角度控制车辆进行转向，提高了车辆侧向运动控制系统的鲁棒性和自适应性。
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