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公开(公告)号：CN119820617A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510119890.6
申请日：2025-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/10
Abstract: 一种具有平夹‑自适应能力的三指机器人手，涉及智能机器人技术领域。手指基座顶部固定基关节轴并铰接近指节，底部设置空腔且前端固定直流电机，后端安装滚珠丝杠通过直流电机传动，近指节顶端固定中关节轴并铰接远指节，前端连接杆和后端连接杆与基关节轴铰接，驱动杆与丝杠螺母铰接，上端与前端连接杆及传动杆铰接，传动杆与远指节前端铰接，耦合杆与后端连接杆铰接，拉簧连接近指节与连杆，连杆及耦合杆与远指节后端铰接，一个手指组件固定，两个手指组件通过调节电机结合齿轮组能够进行偏转调节。手掌组件能够控制两个动手指偏转调节，具有平夹‑自适应抓握的能力，满足三种构型的抓握动作。
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公开(公告)号：CN119796538A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510154817.2
申请日：2025-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种用于在轨载荷捕获的大容差对接捕获装置，属于航天器在轨服务技术领域。现有的在轨载荷对接捕获过程对接操作复杂、对接效率低，需求的对接空间大等问题。本发明包括捕获锁紧机构和定位机构，定位机构包括主动定位模块和被动定位模块，主动定位模块上设有第一定位型面，被动定位模块设有第二定位型面，主动定位模块安装于捕获锁紧机构的对接端面上，被动定位模块安装于在轨目标的对接端面上，在捕获锁紧机构捕获并拉动在轨目标朝向捕获锁紧机构侧移动过程中，被动定位模块上的第二定位型面接触主动定位模块上的第一定位型面并被斜向支撑，被动定位模块带动在轨目标周向旋转，以实现在轨目标与捕获锁紧机构定位。本发明用于空间在轨载荷的捕获。
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公开(公告)号：CN119795184A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510153408.0
申请日：2025-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人自主越障方法、系统及存储介质，涉及机器人运动规划技术领域，所述方法包括：通过压力传感装置，判断蛇形机器人在行进方向上是否接触到障碍物；并通过图像获取装置确定障碍物的当前障碍类型；根据当前障碍类型，确定头部关节的运动姿态；根据运动姿态，确定障碍物相对于头部关节的倾斜角度；根据倾斜角度对普通步态曲线进行更新，得到障碍台阶曲线；根据障碍台阶曲线，控制蛇形机器人进行越障。本发明通过融合压力感知和视觉信息，显著提升了蛇形机器人在遇到障碍物时的运动效果。
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公开(公告)号：CN119555264A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411703309.7
申请日：2024-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/1627
Abstract: 一种全平面六维力传感器弹性体，涉及六维力传感器弹性体领域，本发明主要针对现有六维力传感器弹性体难以兼顾小尺寸、轻质量与大承载能力的问题，本申请所述弹性体包括外环和内环，外环套设在内环的外侧，外环与内环之间设有通过四个梁体组件相连，四个梁体组件沿周向等距设置在外环与内环之间，且每个梁体组件的一端与外环一体成形设置，每个梁体组件的另一端与内环一体成形设置，每个梁体组件上安装有一个应变测量单元组件。本申请主要用作全平面六维力传感器中的弹性体结构。
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公开(公告)号：CN119501979A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411860517.8
申请日：2024-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种融合本体视觉感知功能的灵巧操作手，属于机电控制技术领域；通过将深度相机内置于手掌中，显著减小了设备体积，使其更接近人手的尺寸，从而提高了灵活性和自然性，通过深度相机与控制系统高度集成，简化了结构，提升了视觉数据与手部动作的同步性，提升了操作精度，灵巧操作手拥有16个自由度，全部由舵机驱动，极大提升了操作的灵活性和精细动作执行能力，满足了复杂任务的需求，通过优化设计，减少外部附件，有效降低了生产和维护成本，通过开发的实例级多目标定位方法，使用神经网络同时定位多个物体，无需预训练，进一步提升了灵巧手的空间感知能力，增强了灵巧手在复杂环境中的自主操作能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119408753A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411617356.X
申请日：2024-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64U10/70 , B64U10/14 , B64U30/299 , B64U30/296 , B60F5/02
Abstract: 本发明涉及一种车轮桨叶同轴式两栖机器人及其使用方法，属于机器人飞行器技术领域。包括机身、变形模块、连杆和陆空执行机构，机身上均匀布置有四个变形模块，变形模块通过连杆与陆空执行机构连接，变形模块用于控制陆空执行机构的位置变换，从而实现陆地模式、无人机模式的转换。本发明采用车轮电机直接驱动车轮的同轴式设计，与其他齿轮传动、同步带传动带动车轮相比避免了传动带来的误差、摩擦损耗，同时避免了轴承的使用从而降低质量；本发明的套筒中心的通道设计还为所述桨叶电机的线路布置提供了便利，而所述桨叶电机底座的固定方式有效解决了线路缠绕问题。
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公开(公告)号：CN116330343B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202310533072.1
申请日：2023-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种大尺度轻量化的张力驱动型空间机械臂，属于空间机械臂领域。本发明增加空间机械臂尺寸的同时，如何保证机械臂的质量并不产生非线性的大幅增长，实现机械臂轻量化的目的。本发明包括若干节节臂、若干个连接关节、若干个绳驱机构和若干个横向支撑机构；若干节节臂串联成一根机械臂，每相邻的两节节臂之间通过一个连接关节进行铰连接，且每相邻的两节节臂之间通过一个绳驱机构进行驱动，以实现关节处的弯曲；每个连接关节与一个横向支撑机构进行滑动连接，相邻的两节节臂分别处于横向支撑机构的两侧；所述相邻的两节节臂、一个连接关节、一个绳驱机构和一个横向支撑机构构成一个关节驱动模块。本发明主要用于空间非合作目标的抓取。
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公开(公告)号：CN119318771A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411452410.X
申请日：2024-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可穿戴式多通道外周神经电脉冲发生装置，属于通过接触电极施加电流的电疗领域，本发明为解决现有神经电脉冲发生装置精度不足、便携性差、刺激通道数量有限的问题。本发明包括可穿戴臂夹机构和模块化柔性电极贴；可穿戴臂夹机构包括电路板仓、电池仓和臂夹，臂夹为与人体大臂贴合的弧形结构，臂夹的上下两端分别插接电路板仓和电池仓，电池仓内设置有电池电源；电路板仓内设置有控制单元MCU和恒流脉冲发生电路，模块化柔性电极贴插接在电路板仓内；恒流脉冲发生电路在控制单元MCU控制下生成并调节外周神经刺激所需的电脉冲信号，并发送给贴设于特定位置的模块化柔性电极贴。
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公开(公告)号：CN118977271A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411363143.9
申请日：2024-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于在轨装配任务的主动式连续伸缩空间机械臂关节，涉及空间机器人技术领域。小臂杆壳体、中臂杆壳体和大臂杆壳体由内向外逐级嵌套，小臂杆壳体顶端和大臂杆壳体底端安装机电接口，小臂杆壳体和中臂杆壳体底部固定锁定系统，通过多个锁紧瓣径向展开或收缩，实现锁定或解锁，传动系统采用主动旋转关节传动丝杠，丝杠的螺纹段配合多个小臂杆螺母组件，均匀固定在小臂杆壳体内部，丝杠的圆柱段套设一个中臂杆螺母组件，固定在中臂杆壳体内底部。引入主动连续伸缩机制，允许机械臂关节在整个行程范围内独立且连续地进行长度调节，并能够在任意位置牢固锁定，适应不同的在轨装配任务需求。
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公开(公告)号：CN118975876A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411063462.8
申请日：2024-08-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向视觉障碍截肢患者的智能假肢控制系统及控制方法，涉及机电控制领域。解决了现有技术中存在的假肢控制系统和控制方法无法适用于同时丧失视觉和抓握能力的视觉障碍截肢患者等问题。所述智能假肢控制系统包括无线耳麦、头戴相机等，智能假肢控制系统和控制方法结合语音交互、环境感知、抓取引导、假肢协同控制、听觉反馈以及触觉反馈，实现了一种多阶段、多通道、多阈值的移动导航及抓取引导策略。各模块之间以及模块与用户之间协同配合，组成一套闭环人机交互系统，能够帮助视觉障碍截肢患者完成室内环境中的感知、定位、导航以及抓取任务。还适用于视觉障碍截肢患者完成室内场景下的环境感知、移动导航、物体定位及抓取任务领域中。
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