公开(公告)号：CN119501979A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411860517.8

申请日：2024-12-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨大鹏 ,  周劲松 ,  祁乐 ,  刘子维 ,  耿涛 ,  彭椿皓 ,  姜力 ,  刘宏

IPC: B25J15/00 ,  B25J13/00 ,  B25J19/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明提供了一种融合本体视觉感知功能的灵巧操作手，属于机电控制技术领域；通过将深度相机内置于手掌中，显著减小了设备体积，使其更接近人手的尺寸，从而提高了灵活性和自然性，通过深度相机与控制系统高度集成，简化了结构，提升了视觉数据与手部动作的同步性，提升了操作精度，灵巧操作手拥有16个自由度，全部由舵机驱动，极大提升了操作的灵活性和精细动作执行能力，满足了复杂任务的需求，通过优化设计，减少外部附件，有效降低了生产和维护成本，通过开发的实例级多目标定位方法，使用神经网络同时定位多个物体，无需预训练，进一步提升了灵巧手的空间感知能力，增强了灵巧手在复杂环境中的自主操作能力。

公开(公告)号：CN116115983A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202310225591.1

申请日：2023-03-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵林杰 ,  路方正 ,  赵立军 ,  张轩溥 ,  高永卓 ,  郑逸杰 ,  周劲松 ,  谭冰池 ,  冯达

IPC: A63B69/40 ,  B25J11/00

Abstract: 夹爪取球摩擦带射球装置，它包含夹爪取球机构和射球机构；夹爪取球机构可滑动地设置在射球机构上，所述射球机构包含摩擦带发球器、射球框架和链路导向轨；射球框架上对称设置有两个摩擦带发球器，位于每个摩擦带发球器的上下两侧的射球框架上设置有可与球面接触的链路导向轨；每个摩擦带发球器包含电机、固定架、主动轮、从动轮和摩擦带；固定架安装在射球框架上，主动轮由安装在固定架上的电机驱动，从动轮可转动地设置在固定架上，主动轮与从动轮通过可与球面接触的摩擦带传动连接。本发明结构简单，可实现连续的取球射球动作，无需冗余功能，性能稳定可靠。