-
公开(公告)号：CN115416010A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211280654.5
申请日：2022-10-19
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种可实现无轮式与有轮式交互的蛇形机器人，属于机器人技术领域。本发明是为了解决现有的蛇形机器人无法实现无轮式与有轮式的交互运动模式，导致蛇形机器人的避障能力或者执行任务效率低下的问题。本发明中蛇头模块、供能模块、蛇身模块和蛇尾模块顺次连接；蛇身模块的两侧侧壁上分别对称安装若干个被动轮伸缩模块，实现蛇形机器人有轮模式与无轮模式的切换；每个被动轮伸缩模块包括驱动机构、三连杆机构和从动轮；驱动机构的连接端铰连接在蛇身模块的侧壁上，驱动机构的驱动端与三连杆机构的一端铰连接，三连杆机构的另一端与从动轮铰连接；驱动机构通过驱动三连杆机构的弯折与伸直实现从动轮的上抬与下放。本发明主要用于复杂环境的作业。
-
公开(公告)号：CN118067281A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410169716.8
申请日：2024-02-06
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01L1/18 , G01L25/00 , B25J19/02 , B32B27/36 , B32B7/12 , B32B27/08 , B32B15/20 , B32B15/09 , B32B15/04 , B32B33/00 , B32B37/12
摘要： 一种应用于无轮蛇形机器人的薄膜压力传感器及其制备与标定方法，属于机器人技术领域，本发明为解决现有应用于无轮蛇形机器人上的薄膜压力传感器存在的问题。本发明所述薄膜压力传感器包括由下至上依次布设的连接基体、第一连接层、第一绝缘层、第一电极层、压阻敏感层、第二电极层、第二绝缘层、第二连接层和耐磨防滑保护层；各层均选用薄膜可弯曲材料，通过层压法对各层按照无轮蛇形机器人关节模块的表面形状定制裁剪和粘贴；所述耐磨防滑保护层采用丁晴橡胶，并作为保护皮肤。本发明薄膜压力传感器可作为压力感知皮肤直接安装在无轮蛇形机器人表面，并可以通过提供的标定方法直接对已安装的不同位置上的薄膜压力传感器进行标定。
-
公开(公告)号：CN116277008A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310327908.2
申请日：2023-03-30
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 基于惯性传感器的机器人头部稳定补偿控制方法及系统，属于超冗余机器人运动规划领域。为了解决现有的蛇形机器人存在在运动时头部会产生震荡摆动进而影响机器人导航的问题。本发明的控制方法将机器人分为头部与躯干两部分，通过IMU测量获得机器人头部的俯仰角头部控制器根据期望姿态角度和角速度以及头部俯仰角与其角速度通过PD控制算法，得到头部规划关节角，通过关节控制器对头部的第一关节进行控制；然后判断机器人头部是否处于稳定状态，根据激光雷达俯仰角范围，当蛇形机器人头部俯仰角在激光雷达俯仰角的范围时，判定头部处于稳定状态；反之重新进行头部关节角度规划。
-
公开(公告)号：CN116237950A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310344973.6
申请日：2023-04-03
摘要： 基于分段运动规划策略的机器人末端精确控制方法及设备，属于超冗余机器人运动规划及控制技术领域。为了解决现有超冗余机器人末端运动精度低的问题，本发明将超冗余机器人在运动学链上分成基部，颈部和头部，基部采用背脊曲线进行运动学的设计，并进行离散化计算出基部的关节角；然后计算超冗余机器人头部工作空间，并确定灵活工作空间的中心；通过用头部末端连杆的期望位姿和头部的灵活工作空间得出用于颈部的末端参考坐标系的期望位置和方向，使用最优化算法计算颈部和头部的关节角度。适用于超冗余机器人的末端控制。
-
公开(公告)号：CN117146836A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311113800.X
申请日：2023-08-31
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C21/30 , G01C21/34 , G01S17/93 , G06Q10/047
摘要： 机器人自主导航方法，解决了机器人在非结构环境下机器人容易受到环境因素的影响从而导致路径跟随能力差的问题，属于超冗余机器人运动规划领域。本发明的方法包括：激光雷达设置在蛇形机器人的头部，蛇形机器人采用激光雷达对环境进行栅格地图构建与同步定位；根据构建的栅格地图，进行期望路径规划；基于规划路径，进行实时路径跟踪，计算蛇形机器人的实时转向控制参数u；通过u对蛇形机器人进行转向控制的方法包括：获得动态目标相对于蛇形机器人头部的偏向角度 根据u和采用PD控制，得到转向控制量δu，并得到k+1时刻转向控制量uk+1；根据uk+1配合蠕动步态方程完成蛇形机器人的实时转向控制和路径跟踪。
-
公开(公告)号：CN116512253A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310344975.5
申请日：2023-04-03
摘要： 机器人攀爬多台阶杆柱物体的运动方法、存储介质及设备，属于超冗余机器人运动规划领域。为了解决现有蛇形机器人攀爬多台阶杆柱物体容易被台阶挡住的问题，本发明将蛇形机器人的背脊曲线分为J1段、J2段、J3段，J2段和J1、J3段C2连续光滑连接；基于分段螺旋线构造蛇形机器人的分段背脊曲线，对于J2段圆柱螺旋线参数采用多项式插值，通过分段背脊曲线控制蛇形机器人运动；将分段背脊曲线随时间类似弹簧伸缩进行变进而控制蛇形机器人运动，进而跨越杆件的台阶，在多台阶的杆件表面进行移动。本发明适用于蛇形机器人运动规划领域。
-
-
-
-
-
搜索结果
6 条记录 (耗时 0.023 秒)
