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公开(公告)号：CN116237950A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310344973.6
申请日：2023-04-03
摘要： 基于分段运动规划策略的机器人末端精确控制方法及设备，属于超冗余机器人运动规划及控制技术领域。为了解决现有超冗余机器人末端运动精度低的问题，本发明将超冗余机器人在运动学链上分成基部，颈部和头部，基部采用背脊曲线进行运动学的设计，并进行离散化计算出基部的关节角；然后计算超冗余机器人头部工作空间，并确定灵活工作空间的中心；通过用头部末端连杆的期望位姿和头部的灵活工作空间得出用于颈部的末端参考坐标系的期望位置和方向，使用最优化算法计算颈部和头部的关节角度。适用于超冗余机器人的末端控制。
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公开(公告)号：CN116512253A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310344975.5
申请日：2023-04-03
摘要： 机器人攀爬多台阶杆柱物体的运动方法、存储介质及设备，属于超冗余机器人运动规划领域。为了解决现有蛇形机器人攀爬多台阶杆柱物体容易被台阶挡住的问题，本发明将蛇形机器人的背脊曲线分为J1段、J2段、J3段，J2段和J1、J3段C2连续光滑连接；基于分段螺旋线构造蛇形机器人的分段背脊曲线，对于J2段圆柱螺旋线参数采用多项式插值，通过分段背脊曲线控制蛇形机器人运动；将分段背脊曲线随时间类似弹簧伸缩进行变进而控制蛇形机器人运动，进而跨越杆件的台阶，在多台阶的杆件表面进行移动。本发明适用于蛇形机器人运动规划领域。
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公开(公告)号：CN118846195A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410867371.3
申请日：2024-07-01
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种有温度稳定性的双乳液滴载药微球及其制备方法和应用。本发明属于生物医药技术领域。本发明的目的是为了解决目前载药微球难以长期储存且温度稳定性较差的技术问题。本发明的方法：分别将药物溶于去离子水得到内相，将PDMS及其固化剂加入白油中得到中间相；将吐温80溶于去离子水中得到外相；然后通过微流控技术生成双乳液滴；再将双乳液滴重新通入外相中，常温下固化，得到载药微球。本发明的载药微球与由丙二醇、阿拉伯胶和去离子水组成的储存液混合后作为栓塞剂应用。本发明的栓塞剂具有优秀的温度稳定性、流动性、栓塞性以及长期稳定储存性。且通用性高，有效活性成分可按需求更换调整。
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公开(公告)号：CN118687745A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410934615.5
申请日：2024-07-12
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及微流控技术领域，具体涉及一种基于共面铜电极电阻变化的微通道压强传感器，包括：外框和刚性微流控芯片、共面铜电极对、以及共面铜电极基底，共面铜电极基底设于外框内，共面铜电极对设置在共面铜电极基底上，刚性微流控芯片设于共面铜电极基底上；刚性微流控芯片包括水相入口和测量盲端通道、油相入口、液滴出口、液滴出口通道、油相入口通道、T型交叉口、待测通道、以及水相入口通道，水相入口设于水相入口通道的一端，油相入口设于油相入口通道的一端。该微通道压强传感器具有小型化、高灵敏度、易集成于T型液滴生成芯片的新型微通道压强传感器，对于推动微流控技术的应用及其在科学研究和实际应用中的广泛推广具有重要意义。
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公开(公告)号：CN118179620A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410235451.7
申请日：2024-03-01
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及微流控实验装置技术领域，具体涉及一种具有多重电场调控功能的便携式微流控芯片实验装置，包括：壳体，壳体上设有顶盖；芯片夹持机构，设于壳体上，并位于顶盖内，芯片夹持机构包括芯片装载台和两个芯片夹、以及微流控芯片，芯片装载台设于壳体上，且相对壳体移动，两个芯片夹对称设于芯片装载台上，芯片夹用于夹持微流控芯片；通道观察机构，设于壳体内，通道观察机构与芯片装载台连接，用于驱动芯片装载台移动；将芯片装载台设计成可以相对显微镜移动，弥补了现有的便携式微流控装置观察区域单一，无法调节观察位置的问题；相较于该领域内现有的设备，该装置质量和体积大幅减小，易于携带，适用于多种复杂环境下的微流控实验场景。
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公开(公告)号：CN117680213A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311742028.8
申请日：2023-12-18
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B01L3/00
摘要： 一种面向片上器官芯片的镓基液态金属电驱动微泵结构，涉及微流控技术领域。本发明是为了解决现有器官芯片用微泵的体积和重量较大的问题。本发明所述的一种面向片上器官芯片的镓基液态金属电驱动微泵结构，每组PDMS微柱组均包括多个排成一列的PDMS微柱，三组PDMS微柱组中PDMS微柱的横截面积均不相同，三组PDMS微柱组呈三列均匀分布于所述气泡捕获区；镓基液态金属液滴位于所述液体泵送区；两个石墨电极分别位于入口通道和第一通道，两个石墨电极用于与交流电源的电极电气连接。本发明通过改变电场方向即可改变泵送方向，利用镓基液态金属连续电润湿效应选择性驱动目标流体，结构简单。
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公开(公告)号：CN109908983B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201910313729.7
申请日：2019-04-18
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B01L3/00
摘要： 一种具有三维锥形结构的用于微液滴高比例分裂提取的微流控芯片，涉及一种具有三维锥形结构的微流控芯片。本发明的目的是要解决现有的微流控芯片难以实现百倍以上高比例的微液滴分裂提取的问题。微流控芯片包括玻璃基底、PDMS完整结构和玻璃毛细管，PDMS完整结构包括PDMS通道、微液滴入口和微液滴出口，玻璃毛细管的一端为锥形结构，另一端为微液滴分裂提取出口。利用注射泵将油包水微液滴从微液滴入口注入，在负压的作用下，油包水微液滴的子液滴进入玻璃毛细管中，油包水微液滴在PDMS通道的水平通道中油包水微液滴的推动下向水平通道下游流动，子液滴与母液滴分离。本发明适用于对微液滴进行高比例分裂提取。
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公开(公告)号：CN108020585B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201711269591.2
申请日：2017-12-05
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种集成显色和电化学检测的三维纸芯片及其制备方法，本发明涉及一种三维纸芯片及其制备方法。本发明要解决现有三维纸芯片在与电化学检测结合时，实现2层分析检测需要复杂的折叠逻辑顺序，且为了保证流体可以在相邻两层之间稳定流动，需要使用纤维素粉末的问题。一种集成显色和电化学检测的三维纸芯片包括上固定板、引导层、显色反应检测层、电化学检测层、下固定板、分流层、隔离层、工作电极、参比电极及对比电极；方法：三维纸芯片的加工；三维纸芯片的组装。
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公开(公告)号：CN109289953A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811353918.9
申请日：2018-11-14
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B01L3/00
CPC分类号： B01L3/502753 , B01L3/50273 , B01L2400/0418
摘要： 微尺度颗粒分离芯片及利用该芯片分离微尺度颗粒的方法，涉及微尺度颗粒分离技术领域。本发明是为了填补现有技术中对于基于漩涡连续分离微流控芯片的空缺。本发明首先向微尺度颗粒分离芯片的PDMS通道内注入吐温溶液，使得PDMS通道内壁均涂覆有吐温溶液；然后向样本溶液中注入吐温溶液，然后将混合溶液注入PDMS通道内；当混合溶液达到平衡状态时，信号发生器的第一电压信号输出端和第二电压信号输出端输出电压，通过聚集区产生的诱导电荷电渗对称的微旋涡对样本溶液中的颗粒进行聚集；最后信号发生器的第三电压信号输出端输出电压，使分离区中第二悬浮电极产生的非对称旋涡对样本溶液中的颗粒进行分离，完成微尺度颗粒的分离。
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公开(公告)号：CN106475160B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201610999582.8
申请日：2016-11-14
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B01L3/00
摘要： 一种基于行波介电泳的细胞与颗粒分离芯片及其制备方法与应用，它涉及微流控芯片及其制备方法与应用。本发明要解决介电泳对生物颗粒或者细胞分离需要泵送流体运输颗粒或者细胞，需要消耗大量的样品或者细胞的问题。芯片：ITO玻璃基底的中心设有中心螺旋电极，在中心螺旋电极的四周分别设置四个激发电极，PDMS盖片表面设有粒子流道，粒子流道的中心设有方形中心空腔，方形中心空腔一端设有圆形入口腔，另一端设有圆形出口腔，且腔上分别设有流道入口和流道出口；ITO玻璃基底设有电极的一侧和PDMS盖片下表面相对密封。方法：一、PDMS流道加工；二、电极的加工；三、芯片的制备。应用：一、颗粒准备；二、细胞与颗粒分离。
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