公开(公告)号：CN119820617A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202510119890.6

申请日：2025-01-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 程明 ,  冯伟超 ,  曹宝石 ,  王景豪 ,  谢宗武 ,  樊绍巍 ,  孙奎 ,  姜力 ,  刘宏

IPC: B25J15/10

Abstract: 一种具有平夹‑自适应能力的三指机器人手，涉及智能机器人技术领域。手指基座顶部固定基关节轴并铰接近指节，底部设置空腔且前端固定直流电机，后端安装滚珠丝杠通过直流电机传动，近指节顶端固定中关节轴并铰接远指节，前端连接杆和后端连接杆与基关节轴铰接，驱动杆与丝杠螺母铰接，上端与前端连接杆及传动杆铰接，传动杆与远指节前端铰接，耦合杆与后端连接杆铰接，拉簧连接近指节与连杆，连杆及耦合杆与远指节后端铰接，一个手指组件固定，两个手指组件通过调节电机结合齿轮组能够进行偏转调节。手掌组件能够控制两个动手指偏转调节，具有平夹‑自适应抓握的能力，满足三种构型的抓握动作。

公开(公告)号：CN221383252U

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202420170771.4

申请日：2024-01-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨雨晨 ,  王云飞 ,  王景豪 ,  杨广鑫 ,  李国权 ,  刘佳男

IPC: A47J31/40 ,  A47J31/41 ,  A47J31/44

Abstract: 一种饮品调制装置，它涉及奶茶机技术领域。本实用新型解决了现有奶茶机存在制作口味单一，且仍需人工再次调制，导致工作效率低、人工成本高的问题。本实用新型的转台转动安装在机架一层和机架二层之间的机架一层上，自动落杯装置、固体分装加料装置、冰块保存及下料装置和粘稠液体分装加料装置在圆周方向上顺次安装在机架二层上，且自动落杯装置、固体分装加料装置、冰块保存及下料装置和粘稠液体分装加料装置均位于转台的正上方，液体加料装置安装在机架三层上，且液体加料装置通过多根软管穿过机架二层后延伸至转台的上方，采用流程化作业，最多可同时加工十二杯奶茶，能更快地响应顾客需求。本实用新型用于奶茶调制。