公开(公告)号：CN117578791A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311579077.4

申请日：2023-11-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李雪皑 ,  孙永军 ,  王君扬 ,  祁乐 ,  曹宝石 ,  倪风雷 ,  史士财 ,  杨雨晨 ,  刘宏

IPC: H02K7/06 ,  H02K29/08 ,  H02K11/20 ,  H02P6/16

Abstract: 一种集驱动、感知和控制的一体化直线驱动电缸，属于机器人技术领域。为解决电缸输出动力、集成度、轻质性、结构强度、功耗和运动速度存在一定劣势的问题。本发明中的电缸传动模块与直流无刷电机设置在电缸外壳内；电缸传动模块与电缸外壳转动连接；失电制动模块、拉/压应力传感器和电磁编码器布置在电缸传动模块的一端，并与驱控集成电路板连接；电缸传动模块的一端与失电制动模块连接，另一端与动力输出模块连接；动力输出模块与电缸外壳的外壁滑动连接；驱控集成电路板安装在电缸外壳的外侧壁上，并与直流无刷电机连接；电位计位移传感器和霍尔限位传感器安装在动力输出模块上，并与驱控集成电路板连接；本发明用于人形机器人关节处的驱动。

公开(公告)号：CN221383252U

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202420170771.4

申请日：2024-01-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨雨晨 ,  王云飞 ,  王景豪 ,  杨广鑫 ,  李国权 ,  刘佳男

IPC: A47J31/40 ,  A47J31/41 ,  A47J31/44

Abstract: 一种饮品调制装置，它涉及奶茶机技术领域。本实用新型解决了现有奶茶机存在制作口味单一，且仍需人工再次调制，导致工作效率低、人工成本高的问题。本实用新型的转台转动安装在机架一层和机架二层之间的机架一层上，自动落杯装置、固体分装加料装置、冰块保存及下料装置和粘稠液体分装加料装置在圆周方向上顺次安装在机架二层上，且自动落杯装置、固体分装加料装置、冰块保存及下料装置和粘稠液体分装加料装置均位于转台的正上方，液体加料装置安装在机架三层上，且液体加料装置通过多根软管穿过机架二层后延伸至转台的上方，采用流程化作业，最多可同时加工十二杯奶茶，能更快地响应顾客需求。本实用新型用于奶茶调制。