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公开(公告)号：CN113487676B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202110926887.7
申请日：2018-03-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 根据本公开内容的示例性实现方式，提供了一种用于确定安装于采集实体的相机之间的相对姿态角的方法和装置。具体地，提供了一种用于确定相机之间的相对姿态角的方法。该方法包括：分别获得来自第一相机的第一组图像以及来自第二相机的第二组图像；基于第一组图像中的两个图像，获取与第一相机相关联的第一对极点；基于第二组图像中的两个图像，获取与第二相机相关联的第二对极点；以及基于第一对极点和第二对极点，确定第一相机和第二相机之间的相对姿态角。根据本公开内容的示例性实现方式，还提供了用于确定相机之间的相对姿态角的装置、设备和计算机存储介质。
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公开(公告)号：CN109523597B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN201710842468.9
申请日：2017-09-18
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本申请公开了相机外参的标定方法和装置。该相机外参的标定方法的一具体实施方式包括：获取待标定的两个相机采集的同一场景的图像对；从图像对的两幅图像中分别提取多对互相匹配的特征点对，其中互相匹配的特征点对的两个特征点分别为同一三维空间点在对应两幅图像中的像；利用已获取的两个相机间的外部参数将每对特征点对反投影至三维空间之后，再重投影至图像对的两幅图像中，将得到的投影点分别与对应的原特征点进行位置比对，并根据比对结果对外部参数进行修正，得到外部参数的修正结果。该实施方式能够提升标定效率。
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公开(公告)号：CN106845416B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201710051916.3
申请日：2017-01-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：将待识别的障碍物的点云分别与预先生成的多个障碍物点云模板中各所述障碍物点云模板进行匹配，得到多个第一匹配分值；根据所述多个第一匹配分值生成所述待识别的障碍物的特征向量；根据预先训练的分类器模型和所述待识别的障碍物的特征向量，识别所述待识别的障碍物的类别。本发明的技术方案，通过将待识别的障碍物的点云分别与预先生成的多个障碍物点云模板中各障碍物点云模板进行匹配，使得待识别的障碍物的特征向量中包含更加丰富的待识别的障碍物的信息，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度，从而能够有效地提高对待识别的障碍物的识别效率。
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公开(公告)号：CN109948683B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201910184424.0
申请日：2019-03-12
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种点云数据的难易度划分方法、装置及其相关设备。其中，该点云数据的难易度划分方法包括：获取点云数据；根据预先训练得到的N个分类模型分别对点云数据进行检测，得到点云数据在N个分类模型下的检测分类结果；将点云数据在N个分类模型下的检测分类结果分别与点云数据的标注数据进行比对评估，得到点云数据的N个评估得分；根据N个评估得分，计算点云数据的难易度得分。该方法通过计算点云数据的N个评估得分，然后根据评估得分，计算点云数据的难易度得分，从而可以通过该点云数据的难易度得分即可合理的对该点云数据进行难易度划分，可以有效地提高点云数据的利用价值和利用率。
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公开(公告)号：CN109188438B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201811063981.9
申请日：2018-09-12
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S13/06
Abstract: 本发明实施例公开了一种偏航角确定方法、装置、设备和介质，涉及自动驾驶领域。该方法包括：获取车辆在平直道路上直线行驶过程中，通过车辆上毫米波雷达传感器检测得到的车辆所处环境中各障碍物的数据，其中所述平直道路上设置有至少一个金属障碍物；依据所述障碍物的数据识别出金属障碍物，并依据金属障碍物在不同时间的位置拟合得到金属障碍物直线；确定金属障碍物直线与车身方向之间的夹角，以作为毫米波雷达传感器与车身间的偏航角。本发明实施例提供的一种偏航角确定方法、装置、设备和介质，实现了对毫米波雷达传感器与车身间偏航角的确定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109343061B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201811094353.7
申请日：2018-09-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S13/86 , G01S7/40
Abstract: 本发明实施例公开了一种传感器标定方法、装置、计算机设备、介质和车辆，其中，该方法包括在车辆行驶过程中，检测周围物体；从检测到的周围物体中识别出静态物体；分别利用相机和激光雷达对静态物体进行特征提取，利用提取到的特征对相机和激光雷达的外参进行标定。本发明实施例解决了现有的传感器标定方法在车辆行驶过程中不适用的问题，实现了车辆行驶过程中的传感器标定，提高了传感器标定的便利性，并提高了车辆行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN109903308B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201711297504.4
申请日：2017-12-08
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了用于获取信息的方法及装置。该方法的一具体实施方式包括：获取待处理图像帧序列，上述待处理图像帧序列包括多个待处理图像帧，待处理图像帧包含经感知算法对待处理图像帧内的物体图像进行标注的标注信息，标注信息用于指示物体图像的位置；从待处理图像帧序列中提取待处理图像帧，对于待处理图像帧包含的每一个物体图像，通过待处理图像帧包含的标注信息确定该物体图像在该待处理图像帧上的位置信息，进而得到该物体图像的对应待处理图像帧序列的位置信息序列；通过位置信息序列计算与物体图像对应的物体的速度信息。该实施方式可以通过得到的位置信息和速度信息对感知算法进行评价及优化，提高了感知算法标注的准确性。
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公开(公告)号：CN106951847B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201710146543.8
申请日：2017-03-13
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取无人驾驶车辆行驶过程中所采集的3D点云；将3D点云投影到二维网格上，分别获取各网格的特征信息；将各网格的特征信息输入预先训练得到的预测模型，分别获取各网格的障碍物预测参数；根据各网格的障碍物预测参数进行网格聚类，得到障碍物检测结果。应用本发明所述方案，能够提高检测结果的准确性等。
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公开(公告)号：CN109146938B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201811002588.9
申请日：2018-08-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种动态障碍物的位置校准方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取三维场景地图，并选取与三维场景地图关联的至少一帧点云数据作为目标单帧数据，其中，三维场景地图中仅包括静态障碍物，目标单帧数据中同时包括静态障碍物以及动态障碍物；确定目标单帧数据包括的动态障碍物在三维场景地图所在坐标系中的姿态信息；将目标单帧数据与三维场景地图进行配准，并根据配准结果，确定目标单帧数据在坐标系中的姿态偏移信息；根据姿态偏移信息，对动态障碍物的姿态信息进行姿态校准后，将动态障碍物加入三维场景地图中。本发明实施例可以在进行点云数据仿真时，对障碍物的位置和朝向信息进行矫正，减小误差，提高数据精准度。
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公开(公告)号：CN106845412B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201710049464.5
申请日：2017-01-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：将待识别的障碍物的点云在高度上划分为指定层数的分层；获取待识别的障碍物的点云在各分层中的各方向的最大值、最小值和所包括的点数；根据待识别的障碍物的点云在各分层中各方向的最大值、最小值和所包括的点数，生成待识别的障碍物的分层特征向量；根据预先训练的分类器模型和待识别的障碍物的分层特征向量，识别待识别的障碍物的类别。本发明的技术方案通过对待识别的障碍物的点云进行剖析，使得待识别的障碍物的分层特征向量中包含更加丰富的待识别的障碍物的信息，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度，从而能够有效地提高对待识别的障碍物的识别效率。
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