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公开(公告)号：CN101142062B
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200680008458.5
申请日：2006-03-10
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/22 , G05B19/409
CPC classification number: G05B19/409 , G05B2219/40099 , G06F3/04897
Abstract: 本发明提供一种操作人员可对显示区域上显示的文字列适当地变更配色和大小的示教盒。该示教盒用于监视、控制以包含示教模式和动作设定模式的多种模式进行动作的工业用机器人的动作，由主菜单区域(11)、下拉菜单区域(12)、状态区域(13)、通用区域(14)、和信息区域(15)构成，其中，所述主菜单区域(11)具有变更文字列的大小、配色的订制部和显示由所述订制部设定的文字列的显示部。
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公开(公告)号：CN101590645A
公开(公告)日：2009-12-02
申请号：CN200810129958.5
申请日：2008-07-24
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明提供一种多关节机器人，在减小作用于支柱所具备的移动机构的支撑部上的转矩负荷的同时，减小多关节机器人占有的空间。具体为，一种多关节机器人(1)，所述移动机构(11)在与所述多关节臂(2)的伸展方向相同的方向上配置在支柱(12)上，配置于所述移动机构(11)的所述多关节臂(2)的任意一个支撑构件(10)，突出形成于与所述多关节臂(2)的伸展方向及所述移动机构(11)的移动方向正交的方向上，另一个所述多关节臂的支撑构件(10)形成向伸展方向的前方伸出的形状，与所述多关节臂(2)连接。
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公开(公告)号：CN101543992A
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200810111409.5
申请日：2008-06-03
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明提供一种维护容易的多关节机器人。具体为，一种多关节机器人，具备：载置搬运物的手部；与所述手部连接，具备至少2个以上的旋转关节，使所述手部向一个方向移动地进行伸缩，配置为在上下方向上对向的多关节臂；对上下移动地安装在支柱上的在上下方向上移动的移动机构和所述多关节臂进行连接的支撑构件；及连接于所述支柱的下端部，使安装在所述支柱上的所述多关节臂旋转的台座，使所述台座旋转的差动减速器的输出轴的固定面位于支撑所述台座的轴承的厚度的大致中心。
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公开(公告)号：CN104044137B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410015251.7
申请日：2014-01-13
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J9/1674 , G05B19/4061 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203
Abstract: 本发明提供一种安全性进一步得到提高的机器人系统及机器人系统的控制方法。该机器人系统（2）具有机器人（3）和用于控制机器人（3）的动作的控制器（4），该控制器（4）具有：动作模式存储部（5），所述动作模式存储部（5）中存储有多个用于控制机器人的动作模式，以使得在满足预先设定的第一条件时将机器人（3）的动作方式从通常的动作方式切换到特别的动作方式；以及动作模式切换部（6），在存储于动作模式存储部（5）中的特定的动作模式被执行又满足该特定的动作模式的执行条件的状态下，而且满足预先设定的第二条件时，所述动作模式切换部（6）将动作模式切换为存储在动作模式存储部（5）中的其他的动作模式。
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公开(公告)号：CN104044141B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410019965.5
申请日：2014-01-16
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J9/1674 , G05B19/4061 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203
Abstract: 本发明提供一种安全性进一步提高的机器人系统及机器人系统的控制方法。机器人系统（2）具有：机器人（3），具有通过致动器（11）驱动的工作用臂（4）；动作时负载检测单元（5），检测致动器（11）的动作时负载；区域设定单元（6），在机器人（3）的周围设定规定的范围的区域（10）；移动体检测单元（7），检测机器人（3）以外的移动体（9）的位置；以及异常判定单元（8），当检测到移动体（9）的位置位于区域（10）内时，判定为异常，区域设定单元（6）根据致动器（11）的动作时负载，改变区域（10）的范围。
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公开(公告)号：CN103857497B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201180073285.6
申请日：2011-09-20
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J9/0093
Abstract: 本发明的处理系统（100）包括：搬入输送机（10），搬运载置在搬运面（10s）上的物品（A）；机器人（20），具有保持物品（A）的机器人手；以及控制器（110），控制机器人（20）的动作，控制器（110）控制机器人（20），使得机器人手在低于搬入输送机（10）的搬运面（10s）的位置上，从搬入输送机（10）接收物品（A）。
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公开(公告)号：CN104203505A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201280071275.3
申请日：2012-03-22
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J19/06
CPC classification number: B25J13/08 , B25J9/102 , B25J18/00 , B25J19/06 , F16P3/12 , F16P3/142 , Y10S901/02
Abstract: 本发明提供一种能进一步提高安全可靠性的与人共存型的作业机器人及机器人系统。作业机器人(1)具有臂、驱动机构(30)与控制部(5)。臂具有围绕轴自由旋转地连结的多个连杆体(3)。驱动机构(30)具有驱动源(31、32)与能将来自驱动源(31、32)的动力以不同转速或转矩传递至连杆体(3)的多个动力传递路径(301、302)。控制部(5)根据在规定区域(100)内的包含人体在内的移动体(6)的检测结果，切换动力传递路径(301、302)。
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公开(公告)号：CN104169051A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201280071569.6
申请日：2012-03-19
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J9/1656 , B25J19/02 , B25J19/06 , F16P3/142 , H02P25/188 , H02P25/22
Abstract: 本发明提供一种作业机器人(1)及机器人系统，其作为与人共存型，能够在安全方面进一步提高可靠性。作业机器人(1)具备：多个连杆体，其绕轴旋转自如地进行连接；电机，其驱动连杆体；以及控制部(5)，其基于预定区域内的包括人的移动体(6)的检测结果，对电机的绕组的使用状态进行切换。控制部(5)在移动体(6)不存在的情况下，对电机的绕组的使用状态进行切换，以电机的转速或转矩相对大的第一模式来驱动连杆体，并且在移动体(6)存在的情况下，对电机的绕组的使用状态进行切换，以电机的转速或转矩相对小的第二模式来驱动连杆体。
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公开(公告)号：CN102133701B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201010623292.6
申请日：2010-12-29
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/0084 , B25J9/0087 , Y10T29/49826
Abstract: 本发明是一种生产系统，具体为，其由：工件；放置有所述工件的工件储料器；配置在所述工件储料器的搬出口的双臂机器人；及配置为与所述双臂机器人的主体前方相对的第2机器人构成。
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公开(公告)号：CN104057446A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410050410.7
申请日：2014-02-13
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B23P19/04 , B25J9/1687 , Y10T29/53061
Abstract: 本发明提供一种在组装作业中能提高作业效率的机器人系统、控制装置和被加工物制造方法。控制装置（10）通常控制机器人（20）以使其按组装顺序从零件载置托盘（30）中依次拾取零件并进行组装。另外，机器人（20）未能按规定组装顺序拾取到某个零件时，控制装置（10）控制机器人（20）的动作，以先对拾取可能性高的零件进行拾取，按该拾取完成的零件之间的组装顺序先组装该拾取完成的零件。之后，控制装置（10）改变拾取条件，控制机器人（20）的动作，以使机器人（20）根据该改变后的拾取条件将组装前的零件进行拾取并组装。
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