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公开(公告)号：CN102441790A
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201110278383.5
申请日：2011-09-19
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明提供一种部件组装装置及机械部件的制造方法，其能够将螺栓插入于机械部件的安装孔中，并且在不使用空气源的情况下能够组装部件。更具体而言，具备具有形成有使用磁铁来保持螺栓头的孔的螺栓保持部的多关节机器人，多关节机器人将保持在螺栓保持部上的螺栓的顶端部插入于安放在被固定部件(A)上的固定部件(C)的安装孔中，通过倾斜螺栓来使螺栓从螺栓保持部分离。另外还具备：使用第1手来保持第1部件的第1机器人；及使用第2手来保持组装在第1部件上的第2部件的第2机器人，第1手具有从上方按压第1部件或第2部件的按压构件，第2手具有插入于形成在第2部件上的通孔中且保持第2部件的支撑销。
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公开(公告)号：CN102133701A
公开(公告)日：2011-07-27
申请号：CN201010623292.6
申请日：2010-12-29
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/0084 , B25J9/0087 , Y10T29/49826
Abstract: 本发明是一种生产系统，具体为，其由：工件；放置有所述工件的工件储料器；配置在所述工件储料器的搬出口的双臂机器人；及配置为与所述双臂机器人的主体前方相对的第2机器人构成。
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公开(公告)号：CN105312885A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510050046.9
申请日：2015-01-30
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B23P19/04
CPC classification number: B25J9/1687 , B23P15/14 , B23P19/105
Abstract: 本发明提供一种齿轮组装系统及齿轮组装方法，其高效且容易地使齿轮配合。实施方式的一个形态所涉及的齿轮组装系统具备机器人与控制装置。机器人一边把持齿轮一边将齿轮移动到规定的安装位置，从而安装这样的齿轮。控制装置对机器人的动作进行控制。另外，控制装置具备判别部、临时组装部、微量旋转部。判别部判别是否存在配合于相互不配合的齿轮即第1齿轮及第2齿轮之间的至少1个中间齿轮。在由判别部判别成存在中间齿轮时，临时组装部使机器人先行安装第1齿轮及第2齿轮，之后将中间齿轮临时组装在这样的中间齿轮的安装位置。在临时组装中间齿轮之后，微量旋转部使机器人对第1齿轮及第2齿轮的至少任意一个进行微量旋转。
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公开(公告)号：CN102152298A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201110035295.2
申请日：2011-02-09
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/1612 , Y10T29/49826 , Y10T29/53
Abstract: 为了提供能够通过尽可能降低操作的误动作来高精度地从储料器中取出工件的机器人系统及工件取出方法，本发明如下构成，利用形状传感器探测收纳有多个工件的储料器内的形状信息，根据探测结果检测出是否存在可执行把持动作的工件，在未检测出可执行把持动作的工件时，使机器人动作以搅乱储料器内的工件配置状态，在通过对象工件检测部检测出可执行把持动作的工件时，使机器人动作以把持工件。
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公开(公告)号：CN102133701B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201010623292.6
申请日：2010-12-29
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/0084 , B25J9/0087 , Y10T29/49826
Abstract: 本发明是一种生产系统，具体为，其由：工件；放置有所述工件的工件储料器；配置在所述工件储料器的搬出口的双臂机器人；及配置为与所述双臂机器人的主体前方相对的第2机器人构成。
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公开(公告)号：CN102001090B
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201010262982.3
申请日：2010-08-20
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B66C17/26 , B25J9/00 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/0093 , B25J9/1679
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，具体为，其具有：可以在水平方向上移动吊车单元的吊车移动结构，吊车单元悬垂支撑工件W；及抓持移动吊车单元的机械手单元，吊车单元支撑工件W，通过吊车单元支撑处于第1位置的工件W，向第2位置侧移动支撑工件W的吊车单元，将所支撑的工件W放置于第2位置。
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公开(公告)号：CN102001090A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010262982.3
申请日：2010-08-20
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B66C17/26 , B25J9/00 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/0093 , B25J9/1679
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，具体为，其具有：可以在水平方向上移动吊车单元的吊车移动结构，吊车单元悬垂支撑工件W；及抓持移动吊车单元的机械手单元，吊车单元支撑工件W，通过吊车单元支撑处于第1位置的工件W，向第2位置侧移动支撑工件W的吊车单元，将所支撑的工件W放置于第2位置。
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