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公开(公告)号：CN110789517A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911188226.8
申请日：2019-11-26
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶横向控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取待控制车辆的当前车速，并获取所述待控制车辆前方预设区域的当前图像信息，从所述当前图像信息中提取所述待控制车辆所处车道的车道线信息，根据所述车道线信息计算当前道路曲率，根据所述当前车速和所述当前道路曲率计算预瞄距离，根据所述预瞄距离对所述待控制车辆进行横向控制，从而根据车辆的当前车速和前方道路情况选择合适的预瞄距离，实现良好的车辆横向控制效果，解决了如何实时确定合适的预瞄距离对车辆进行横向控制的技术问题。
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公开(公告)号：CN109515448A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811519388.0
申请日：2018-12-12
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: B60W50/00
Abstract: 一种自动驾驶传感器布置方法和结构，具有环境感知与定位、车车之间交互、车路之间交互系统；车身四周的超声波雷达以确定所在道路；车身四周的红外传感器形成360度环视感知范围并发送决策层；车身周围的相机传感器以将物体信息发送给决策层；车顶的信息交互设备检测周围交互信息并发送决策层；车顶的卫星信号接收装置，多系统通过车载传感器信息融合以及与周围车辆及道路的交互来完成车辆的自动驾驶，确保自动驾驶在道路上安全行驶。
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公开(公告)号：CN109460313A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811303375.X
申请日：2018-11-02
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: G06F11/07
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶安全控制方法，包括：主计算单元与车辆控制单元分别进行自检和互检；如果均无故障，则主计算单元对车辆中各执行机构的ECU进行检测；如果均无故障，则进入自动驾驶控制模式；主计算单元对行驶中车辆的周围的安全区域进行实时计算，并将计算结果同步到车辆控制单元；主计算单元与车辆控制单元进行互检；如果主计算单元与车辆控制单元中的一者存在故障，则另一者作为正常的控制单元控制车辆执行车辆减速以及停车操作。采用了本发明，能够在保证系统安全的情况下，降低了自动驾驶系统硬件成本。
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公开(公告)号：CN109164814A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811392612.4
申请日：2018-11-21
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向高速公路场景的自动驾驶控制系统，包括：视觉模块、雷达模块、定位模块、信息融合单元、规划决策单元、车辆运动协调控制器、转矩传感器和电动助力转向控制器。电动助力转向控制器用于在自动驾驶模式下，基于横向运动指令控制车辆的横向运动；还用于在非自动驾驶模式下，基于驾驶员操纵转矩信号和横向运动指令控制车辆的横向运动。利用本发明，在小曲率高速公路行驶的时候，通过车辆协调控制器控制电动助力转向器控制横向运动，实现了小曲率道路高速行驶时的舒适、稳定以及大曲率道路低速行驶时的精确避障需求。而在大曲率高速公路行驶时，能够切换到驾驶员操纵的模式，实现了精确的人机交互，避免了碰撞的发生。
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公开(公告)号：CN107659367B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201710769042.5
申请日：2017-08-30
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: H04J3/06
Abstract: 本发明公开了一种多传感单元时间同步方法，包括：采集多个传感单元的原始数据；临时存储所述原始数据，并将从所述原始数据中提取到的GPS时间信息临时存入特定存储区域；读取时钟模块的原始时间值；将所述原始时间值与所述GPS时间信息进行时间参数对标；根据对标后的时钟模块的时间值，为所述原始数据打上时间标记，得到多个传感单元的更新数据；对所述更新数据进行重组；将重组后的所述更新数据分别发送至需求端。本发明将多传感单元的信息在时间上进行同步匹配，实现了多传感器的数据融合，即能够实时、同步地进行分析决策，因而本发明足以辅助模拟驾驶员的驾驶行为和控制决策，实现更加精准的车辆控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108945092A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810871873.8
申请日：2018-08-02
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D15/02 , B62D6/00 , B62D113/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明涉及一种基于高速公路的自动驾驶车辆人机转向交互方法及系统。所述方法包括：获取方向盘人工转矩与方向盘人工转角；进入自动转向状态；在自动转向状态时，根据所述方向盘人工转矩检测是否满足人工介入条件；如果是，进入人工介入状态；在人工介入状态时，根据所述方向盘人工转矩检测是否满足自动转向条件；如果否，根据所述方向盘人工转矩检测是否满足人工转向条件；如果是，进入人工转向状态；在人工转向状态时，根据所述方向盘人工转矩检测是否满足自动转向条件；如果是，判断所述方向盘人工转角是否小于或等于设定角度；如果是，重新进入自动转向状态，继续检测是否满足人工介入条件。通过本发明，可以自动、平稳地实现人机转向权限切换。
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公开(公告)号：CN118502320A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410793474.X
申请日：2024-06-19
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种车路云协同人机共驾远程遥控驾驶系统，由车端主要负责上传车端及路端的检测与感知内容，云端根据车端上传内容由人工决策并下达车控指令用于自动驾驶控制，若出现某一端上传内容异常，则仅以正常端的内容作为人工决策及自动驾驶控制的参考，若车端上传内容均不可用，则云端与路端配合进行人工决策及自动驾驶控制。本发明采用远程人工与车端、云端配合的共驾模式确保通信可靠，并利用车路云协同技术，一方面拓展了远程遥控驾驶的环境感知范围及人工判断视角，有利于解决诸如感知盲区及系统故障后如何确保功能可用的问题，另一方面将车路云协同搭配车端硬件冗余机制，解决远程人机共驾方案在出现系统故障情况下无法使用的问题。
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公开(公告)号：CN118457636A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410761309.6
申请日：2024-06-13
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种车道保持人机交互系统、状态确定方法、装置、介质，属于车辆技术领域。该系统包括：本车；安装在所述本车上的车道保持控制器，被配置为使所述本车执行车道保持动作；光线发生器；计算单元，被配置为接收所述车道保持控制器发送的数据，并控制所述光线发生器转动，以及发出红色光线或绿色光线。本公开使驾驶员不转移前方注意力的前提下，即可完成车道保持功能与驾驶员的交互。能和车外其他车辆驾驶员交互，让所有道路上行驶的车辆了解本车的车道保持功能状态或行驶状态。在道路上无车道线的情况下，扔会投射出两条虚拟的车道线，预测车辆行驶区域，告知其他车辆不要驶入本车即将行驶的区域。
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公开(公告)号：CN113859262B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111323764.0
申请日：2021-11-08
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: B60W50/14
Abstract: 本发明公开了一种智能车辆预警系统，包括：云平台、车辆导航系统、车辆联网系统、车辆高精度地图及定位系统、车辆感知系统、车辆智能域控制器和智能车辆预警系统，云平台用于更新车辆行驶环境信息；车辆联网系统用于接收更新的车辆行驶环境信息；车辆导航系统用于生成导航路径；车辆感知系统用于生成车道感知信息；车辆高精度地图及定位系统用于生成车道高精度地图信息；车辆智能域控制器用于基于车道感知信息和车道高精度地图信息生成车道融合信息和车辆预警信息；智能车辆预警系统用于进行车辆预警。本发明的智能车辆预警系统，可实现行车安全信息、交通信息、导航信息的预警，辅助识别并规避风险因素，提高行车效率，提升驾驶乘坐体验。
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公开(公告)号：CN113581210B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202110925454.X
申请日：2021-08-12
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/076 , B60W40/10 , B60W40/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于拥堵跟车工况的自动驾驶纵向运动控制方法，本发明的设计构思在于，根据在车辆行驶过程中实时检测的当前道路环境，区分出上下坡路面，并针对不同的路面类型分别按照加速及减速需求，提出具有针对性的信号交互及车速控制策略，从而获得车辆实际正向加速度或实际负向加速度，并将上述实际正向加速度或实际负向加速度作为控制目标进行自动驾驶车辆的纵向运动控制。本发明提出了具有工况区分且按实际加减速需求的纵向控制方案，能够满足坡度道路环境下的车辆拥堵跟车控制，因而也可以满足其他常规路况下的纵向运动控制，极大改善了自动驾驶车辆的操控、乘坐舒适性能。
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