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公开(公告)号：CN113829350A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111186379.6
申请日：2021-10-12
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种航天器装配机器人惯性力补偿方法，所述惯性力补偿方法包括以下步骤：S1、在机器人末端与负载之间安装六维力传感器，同时在机器人末端安装惯性测量单元；S2、周期性采集六维力传感器数据和惯性测量单元数据；S3、按照公式计算负载的惯性张量参数；S4、将计算结果整理，得到负载的惯性张量为I；S5、在机器人力反馈应用中，实时周期性采集六维力传感器数据和惯性测量单元数据；S6、按照公式实现对惯性力和力矩的补偿。本发明中，在机器人力反馈应用中，实时周期性采集六维力传感器数据和惯性测量单元数据，按照公式实现对惯性力和力矩的补偿，达到提高机器人力反馈作业效率的目的。
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公开(公告)号：CN107727084B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201710840042.X
申请日：2017-09-18
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G01C15/00
Abstract: 本发明公开了一种用于测量仪对星上立方镜法线方向的自动搜索方法，该方法分别建立上位机与高精度测量仪和工业机器人的电通信，上位机启动平面镜法线自动搜索，开始以高精度测量仪入射到平面镜的位置为圆心进行同心圆扫描，直到高精度测量仪给出“获得平面镜反射光”的信号后，上位机自动记录当前位置，开始常规的精测工序。本发明实现了高精度测量仪对星上立方镜法线方向的自动搜索，进而实现精密测量的全自动化且具有通用性，适用于不同的机器人和精密测量设备。
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公开(公告)号：CN107538487B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201710084109.1
申请日：2017-02-16
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于大尺寸复杂形面的机器人自动测量系统，包括工控机、移动机器人平台、机器人等，工控机各设备进行电气连接，按照扫描路径规划得到的路径，控制机器人平台及机器人运动，带动扫描设备对待测量部件进行扫描，并实时跟踪空间位姿，采集扫描数据及跟踪定位数据，根据跟踪定位数据，对扫描数据进行拼接处理，得到待测量部件形面的测量数据。本发明能够实现大尺寸复杂形面的自动测量，提高大尺寸复杂形面的测量效率，同时在测量中保证产品安全。
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公开(公告)号：CN110525119A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910836030.9
申请日：2019-09-05
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种全向轮装置，包括全向轮安装板、转向减速器、转向电机、车轮固定支架等，其中，安装板上方设置转向电机和转向减速器，转向减速器穿过安装板与小齿轮连接，小齿轮与转盘轴承外齿啮合，转盘轴承内圈与车轮固定支架固定连接，行走电机连接到行走减速器上，行走减速器带动同步带轮转动，进而带动小轮一转动使车轮行走。本发明还公开了具有全向轮装置的全向转运车。
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公开(公告)号：CN107782293B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201711108473.3
申请日：2017-11-09
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G01C15/00
Abstract: 本发明公开了一种基于六自由度激光跟踪靶的航天器设备位姿信息快速测量方法，该方法利用六自由度激光跟踪靶与激光跟踪仪或全站仪，通过各个设备激光跟踪靶坐标系相对于激光跟踪仪或全站仪坐标系的相对位姿关系，由坐标系传递运算实现不同设备坐标系间相对位姿关系的测量。本发明解决了当前利用多台经纬仪准直及互瞄实现测量存在的测量效率低、测量难度大及占用人员多的问题，在保证较高测角精度基础上，大大提高航天器总装现场设备安装精度测量的便捷度、灵活性及测量效率，有效满足航天器研制需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110284996A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910542976.4
申请日：2019-06-21
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: F02K9/97
Abstract: 本发明公开了一种用于遥感卫星发动机喷口的防护装置，包括用于对发动机喷口进行密封的密封垫圈，所述密封垫圈安装在保护盖内，所述保护盖包括圆盘部、弧形板部、凸起部和第一转动部，所述凸起部与第一转动部对立设置，所述第一转动部转动连接有耳片，所述耳片远离第一转动部的一端转动连接有锁紧扣，所述锁紧扣与凸起部形状相匹配。
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公开(公告)号：CN106625653B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201610343649.2
申请日：2016-05-23
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于力反馈的工业机器人辅助装配柔性对接方法，其特征在于，通过人手推动或扭转小六维力传感器，使工业机器人末端工件进行相应的即时运动，微调工件对接位姿，实现安装工件的位姿调整，同时，根据大六维力传感器的反馈信息，结合力/位混合的控制方法，由实际作用力与理想作用力之间的误差对工业机器人的运动轨迹进行实时修正，使接触力保持在期望范围内，实现柔性对接。本发明通过力反馈和算法控制使安装设备和安装面完全贴合，贴合精度远高于利用人眼观察并通过人手随动调整贴合。由于不用反复通过人眼观测对接状况并调整设备位姿，对接效率也大大提高。
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公开(公告)号：CN107727084A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710840042.X
申请日：2017-09-18
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G01C15/00
Abstract: 本发明公开了一种用于测量仪对星上立方镜法线方向的自动搜索方法，该方法分别建立上位机与高精度测量仪和工业机器人的电通信，上位机启动平面镜法线自动搜索，开始以高精度测量仪入射到平面镜的位置为圆心进行同心圆扫描，直到高精度测量仪给出“获得平面镜反射光”的信号后，上位机自动记录当前位置，开始常规的精测工序。本发明实现了高精度测量仪对星上立方镜法线方向的自动搜索，进而实现精密测量的全自动化且具有通用性，适用于不同的机器人和精密测量设备。
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公开(公告)号：CN107553492A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710840223.2
申请日：2017-09-18
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于赫兹弹性模型的机器人主动力柔顺销孔对接装配方法，该方法根据力柔顺控制方式进行机器人主动力柔顺销孔的自动对接，机器人在导向销孔的导引下，将被安装设备或舱板安装面与被安装面贴合，该改进的力柔顺控制方式是在阻抗力柔顺控制方式上增加了弹性接触数学模型和摩擦模型进行控制的。本发明通过增加数学模型，将力传感器信息和机器人末端位姿信息进行校正，使反馈到控制器的系统反馈量更精确，解决了航天器装配中大型仪器设备及舱板的力柔顺安装问题，提高装配质量和装配效率。
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公开(公告)号：CN107538508A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710084889.X
申请日：2017-02-16
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉定位的机器人自动装配系统，包括工控机、路径规划控制器、移动平台、机器人及其控制器等，工控机与机器人控制器、视觉系统、移动平台等分别连接，控制移动平台将机器人转运至装配现场，接收并处理视觉系统的采集数据，从而获得航天器坐标系与机器人基座坐标系的转换关系，然后控制末端执行器抓取待装部件，按照路径规划控制器给出的装配路径向机器人控制器发出运动指令，以控制机器人带动末端执行器运动，进而完成航天产品的自动装配。本发明利用机器人操作灵活、工作空间大的优点，搭载视觉系统进行安装位置几何特征识别，检测范围大，定位精度高，操作简便，响应速度快，能够在航天器不同总装工位快速应用。
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