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公开(公告)号：CN102175442A
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201110037880.6
申请日：2011-02-15
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种双起升双吊具桥吊模拟试验系统，该系统包括实验装置和控制装置，所述实验装置主要包括主框架、桥吊模拟单元、桥吊大车模拟单元以及桥吊小车模拟单元；所述控制装置主要包括桥吊控制器、伺服驱动器、多通道数据采集器以及桥吊控制杆。本发明依据相似性原理进行整体结构设计，采用了多传动电机伺服控制技术和实时参数检测技术，通过对双吊具运行方式的模拟控制和双吊具摆角等参数的检测，从而拟实地研究双吊具桥吊的操作技术和定位控制方法。
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公开(公告)号：CN101342938B
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN200810034693.0
申请日：2008-03-17
Applicant: 上海海事大学
IPC: B63H21/21 , B63H21/22 , B63H21/17 , G05B19/418
Abstract: 中小型电力推进船舶嵌入式推进控制装置及其控制方法，具体涉及中小型电力推进船舶的推进控制装置及其控制方法。本发明提供一种便于操作的推进控制装置，以及这种推进控制装置的控制方法。具有两个操纵面板，一个是位于船体驾驶台上的驾驶台操纵面板，一个是位于船体机舱的机舱操纵面板，对两个操纵面板上的控制开关和指示灯进行了合理排布，使操作更加方便，状态指示更加清晰；微处理器的通信控制模块上具有CAN总线，信号传输更快也更稳定。推进控制装置的控制方法，对各种状态间的转换进行了合理布置，设定了实时状态检测，使系统更加稳定可靠。
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公开(公告)号：CN101342940B
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN200710173860.5
申请日：2007-12-29
Applicant: 上海海事大学
IPC: B63H23/32
Abstract: 本发明提供一种适用于水面机器人和水面无人艇等自航载体的推进器的变位装置，使倾覆后的自航载体重新获得推进动力，进而恢复航行能力。该变位装置，其特征在于，包括：一安装在自航载体甲板上可在竖直平面旋转的旋转机构，旋转机构上设有连接推进器的连接件；一能在自航载体正常航行状态下锁定所述旋转机构并在倾覆状态下松开旋转机构的锁闭机构；一在自航载体倾覆状态下驱动所述旋转机构转动的驱动元件。本发明可在水面自航载体出现倾覆后改变推进器的安装位置，使自航载体重新获得推进动力，回复正常航行。因此，使自航载体具有很强的抗风浪能力。
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公开(公告)号：CN101588118A
公开(公告)日：2009-11-25
申请号：CN200810167655.2
申请日：2008-10-23
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 双三相永磁同步电动机的建模方法涉及一种电动机的建模方法，具体为双三相永磁同步电动机的建模方法。本发明首先对双三相永磁同步电动机的运行状况和相关参数进行了合理假设，从而达到了建模参数少且容易测定、建模过程简单的目的。另外本发明通过简单的步骤将双三相绕组等效变换到了三相绕组，从而实现了用成熟的三相绕组建模方法解决不成熟的双三相绕组建模方法的目的，同样达到了建模参数少且容易测定、建模过程简单的目的。
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公开(公告)号：CN101587502A
公开(公告)日：2009-11-25
申请号：CN200810167656.7
申请日：2008-10-23
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 双三相异步电动机的建模方法涉及一种电动机的建模方法，具体为双三相异步电动机的建模方法。本发明首先对双三相异步电动机的运行状况和相关参数进行了合理假设，减少了相关参数、降低了对相关参数的精度要求。本发明通过简单的步骤将双三相绕组等效变换为三相绕组，从而实现了用成熟的三相异步电机建模方法解决了双三相异步电机的数学建模。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101344993A
公开(公告)日：2009-01-14
申请号：CN200810034694.5
申请日：2008-03-17
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 船舶远程监控系统涉及一种远程监控系统，具体为一种船舶远程监控系统。本发明可以对航行船舶的状态进行监控，将船舶实时信息通过GPRS\CDMA网络或卫星传递到互联网，再由互联网传送到海事部门、船务公司等航运单位，并对数据进行加工、处理、分析。具有传输距离非常远甚至实现全球通信的优点；具有系统稳定的特点，有一套冗余的独立的GPS系统，在AIS故障时可以正常定位；具有丰富实用的可视化界面，便于将船舶信息直观的传达给相关业务人员。
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公开(公告)号：CN101342940A
公开(公告)日：2009-01-14
申请号：CN200710173860.5
申请日：2007-12-29
Applicant: 上海海事大学
IPC: B63H23/32
Abstract: 本发明提供一种适用于水面机器人和水面无人艇等自航载体的推进器的变位装置，使倾覆后的自航载体重新获得推进动力，进而恢复航行能力。该变位装置，其特征在于，包括：一安装在自航载体甲板上可在竖直平面旋转的旋转机构，旋转机构上设有连接推进器的连接件；一能在自航载体正常航行状态下锁定所述旋转机构并在倾覆状态下松开旋转机构的锁闭机构；一在自航载体倾覆状态下驱动所述旋转机构转动的驱动元件。本发明可在水面自航载体出现倾覆后改变推进器的安装位置，使自航载体重新获得推进动力，回复正常航行。因此，使自航载体具有很强的抗风浪能力。
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公开(公告)号：CN113126503A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110468304.0
申请日：2021-04-28
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种考虑推进器故障的智能船舶推力分配方法，包含步骤：S1、确定船体坐标系下，船舶各推进器的分布位置及工作参数；S2、检测各推进器是否存在故障，当无推进器故障，基于推进器的所述工作参数建立船舶推力预测模型；当推进器故障，修改所述船舶推力预测模型；S3、以推进器的推力向量为状态量，以推进器的推力变化率为控制量，基于所述船舶推力预测模型的成本函数和约束条件滚动优化，求解得到各推进器的推力值、推力方位角并分配给对应的推进器。本发明具有更大的优化可行域，同时考虑了推进器故障下的推力分配，通过本发明能够准确跟踪船舶期望的推力，保证船舶行驶的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN110455522B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910884133.2
申请日：2019-09-19
Applicant: 上海海事大学
IPC: G01M13/00 , G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种基于伺服电缸的车门耐久试验台随机试验方法。包括3个步骤：产生并输出速度给定信号x，输出位移给定信号y，速度控制和位置控制的切换。针对车门疲劳试验，为了使试验过程最大程度模拟人开关车门的实际情况，速度给定信号x采用随机速度大小，位移给定信号y采用速度给定信号x积分得到，由伺服电缸作为执行器带动车门进行开闭运动，开启的目标位置由人为设定，采用随机给定速度完成每一次车门耐久试验，使试验结果更具有说服力。
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公开(公告)号：CN112346461A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011225275.7
申请日：2020-11-05
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供考虑噪声未知有界特性的自动导引车集员滤波方法，包括：根据传感器收集的信息建立AGV运动学模型和动力学模型；确定集员滤波器的迭代公式并推导出保证实际状态包含于预测状态椭圆的必要条件；确定k+1时刻包含真实状态值的最优状态预测椭圆，其中k表示采样时刻。本发明提供的考虑噪声未知有界特性的自动导引车集员滤波方法，考虑到了噪声的未知有界特性，克服了传统滤波方法在精度、成本、应用范围等方面的不足，提高了AGV轨迹跟踪的控制精度，保证了AGV的工作效率和安全性。降低了对传感器的精度要求，降低了研发成本。通过设计集员滤波算法，有效的消除了噪声的未知有界特性对轨迹跟踪过程的影响并得到了系统状态的预测值。
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