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公开(公告)号：CN115037210A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210884825.9
申请日：2022-07-26
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于船舶推进电机的基于无模型理论的改进滑模控制方法，属于永磁电机速度控制领域。本发明在分析三相永磁同步推进电机数学模型的基础上，引入能够动态适应系统状态和滑模面变化的新型趋近律，实现控制系统快速响应和低抖振，利用扩展状态观测器对航行中系统自身参数变化和未建模扰动进行观测补偿，可以有效减小滑模控制器的切换增益，进一步抑制抖振，同时提高抗干扰能力。并在添加白噪声扰动的情况对带有船舶负载的整船系统进行运行仿真。本发明中的基于无模型理论的改进滑模控制器可以提高被控系统的动态品质，在抑制扰动、削弱抖振和快速响应方面具有显著优越性，提高了系统的鲁棒性和快速性。
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公开(公告)号：CN112986831A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110479300.2
申请日：2021-04-30
Applicant: 上海海事大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/392
Abstract: 本发明公开了一种基于相关系数粒子滤波的锂离子电池寿命预测方法，包含：S1、设置预测起点及电池寿命阈值；S2、获取待预测锂离子电池的数据及其容量估计值S3、建立锂离子电池容量指数衰减模型的状态空间，并进行参数估计；S4、设置采样粒子数目N，过程噪声方差σw和测量噪声方差σv以及重采样阈值S5、将待预测锂离子电池的容量估计值作为测量值代入锂离子电池容量指数衰减模型，基于相关系数粒子滤波算法，不断更新粒子权重，获取预测起点时状态后验估计；S6、基于容量衰减模型将状态后验估计迭代至寿命阈值，获取剩余寿命预测结果。其优点是：该方法将相关系数粒子滤波算法引入电池RUL预测，可以有效提高锂电池RUL预测精度。
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公开(公告)号：CN110597262A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910908364.2
申请日：2019-09-25
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于漂角修正的欠驱动船舶路径跟踪自适应控制方法，所述方法至少包括：步骤1：建立目标虚拟船运动学模型，规划目标跟踪路径；步骤2：获取当前时刻的跟踪目标位置和方位角信息；步骤3：计算实船和虚拟船的相对位置误差、实船的LOS指令航向角及其导数；步骤4：获取带有漂角修正的航向角误差信号；步骤5：计算主机推进力矩控制规律和艏摇力矩控制规律，实现路径跟踪控制；步骤6：判断跟踪误差是否为0，如果“是”则结束跟踪，如果“否”则更新状态进入步骤2。
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公开(公告)号：CN102185543B
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201010227877.6
申请日：2010-07-15
Applicant: 上海海事大学
IPC: H02P1/28
Abstract: 本发明涉及高压异步电动机应用的技术领域，公开了一种用于高压异步电动机的节能软起动装置。为了解决现有技术中软起动器存在的占地大等问题，提出了如下技术方案：一种节能软起动装置，其特征是：包括：信号检测处理电路，同步信号电路，控制电路，触发信号功率放大电路，功率执行电路，提供一路以上直流电源的电源电路；功率执行电路包括三大组元器件，其分别串联连接在三相高压交流电源的接线端和高压异步电动机的接线端之间；每一大组元器件均包括两小组反向并联的大功率晶闸管，在每小组中同向串联三个以上的大功率晶闸管、并且在每个大功率晶闸管的两端并联连接具有均压保护吸收作用的电路。有益效果是实现了软起动、低负荷率下的节能运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103487660A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310500990.0
申请日：2013-10-22
Applicant: 上海海事大学
IPC: G01R27/18
Abstract: 本发明公开了一种低压直流母排对地绝缘电阻测量装置，其包括测量支路切换开关、测量运算单元、报警及参数调节单元、初始电阻、第一电阻、第二电阻、第三电阻，初始电阻、第一电阻都与测量支路切换开关串联，初始电阻、第一电阻、第二电阻、第三电阻都与测量运算单元连接，测量运算单元与报警及参数调节单元连接，测量支路切换开关与一个正极直流母排、一个负极直流母排连接。本发明保证混合动力船舶直流系统的安全运行，防止因直流系统绝缘故障而造成船舶安全事故，简单易行，既可以通过模拟电路实现，也可以通过采用CPU的智能化数字电路实现。
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公开(公告)号：CN102079481B
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201010114550.8
申请日：2010-02-26
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了双起升双吊具场桥控制系统及其控制方法，控制系统采用三个独立的控制器，分别控制场桥小车的位置、两个吊具的摆角。控制过程历经多个周期循环完成，控制系统能够有效实现双起升双吊具场桥的防摇定位控制。本发明的控制系统结构简单，控制有效，对控制量检测装置的要求较低，成本低廉，易于实现，使用方便，并能够同时实现小车位置控制和对两个吊具摆角的控制。
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公开(公告)号：CN102081852B
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201010122398.8
申请日：2010-03-11
Applicant: 上海海事大学
CPC classification number: Y02D70/10
Abstract: 本发明公开了一种基于无线传感器网络的无人值守的集卡智能交通监控系统，该监控系统由监控各条道路双向对开的集卡运行状况的北区无线传感区、南区无线传感区、西区无线传感区及东区无线传感区四个无线传感区域组成；交通道口中心设置与每个无线传感区域相对的用于向相应方向的集卡发出交通调度指令的北区指示器(N)、南区指示器(S)、西区指示器(W)、东区指示器(E)。本发明采用无线传感器网络和多传感器协同技术，能够自动判断集卡车辆的运行状态，并根据集卡装卸作业和调度运行的要求，实时发出车辆调度指令，使港区车辆运行秩序得到根本改善，集卡作业效率得到提高，达到节能减排的目的。
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公开(公告)号：CN101934982B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010296672.3
申请日：2010-09-29
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明为基于图像传感器的双吊具桥吊定位方法，所述的双吊具上设置标定点（16）、（17），两个独立的视频摄像头（7）、（8）分别拍摄双吊具的摆动图像，将视频帧传送给对应于视频摄像头的视频图像处理器（9）、（10）。视频图像处理器由CPU、视频处理模块、存储器、I/O单元等组成，它的输入端与视频摄像头连接，它的输出端与控制计算机（11）连接，通过图像位置处理算法和图像深度恢复算法计算，得到吊具的摆角信息和绳长信息，并将其实时传送给控制计算机，完成当前控制周期的防摇定位控制；本发明涉及的定位方法简单，成本低廉，使用方便，既能用于双吊具桥吊防摇定位控制系统的摆角和吊绳长度的信息反馈，又能用于桥吊司机的手动操作参考。
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公开(公告)号：CN102120488A
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：CN201110053681.4
申请日：2011-03-07
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开的一种适用于内河中小型船舶的，以动力电池作为电力推进系统主电源、以柴电机组作为辅助电源的混合动力船舶电力推进系统及实施方法。船舶靠泊停航时，由岸电对动力电池进行充电，储存电能；正常航行时，由动力电池对电力推进系统供电；航行中一旦动力电池的储能用尽或发生故障，则辅助柴电机组自动起动投入运行，继续为电力推进系统供电，维持船舶航行；在应急状态下，动力电池与柴电机组联合为电力推进系统供电，以保证船舶的航行安全。本发明的系统和实施方法可实现船舶废气、废水零排放，同时产生较显著的节能、节支效果。而且动力电池与柴电机组的混合供电方式又保证了船舶的航行安全，提高了船舶的续航性能。
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