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公开(公告)号：CN113954678B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202111260263.2
申请日：2021-10-28
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种用于汽车电池混合储能的高温超导模块电池的充电系统，包括：变压器，电流源型交换器，电源IC，控制电路；检测电路；模块化超导储能电池S‑SMES，其第一端与第二端分别与电流源型交换器与检测电路相连，失超保护，与一端模块化超导储能电池S‑SMES的第三端相连；DCDC模块，与失超保护的另一端相连；DCAC模块，与DCDC模块相连。本申请能以较大功率释能存储的能量，并通过阵列式组合，可以形成更高的电池电压和更大的储能功率，通过DC/DC转换模型，与电动汽车的主储能电池形成能量合并，最终通过DC/AC转换，驱动电动汽车的交流电机。在需要充电时，与电网进行能量交换，高温超导模块电池的充电系统是一种快速、智能、高效的系统。
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公开(公告)号：CN113296517B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110570900.X
申请日：2021-05-25
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于漂角补偿的船舶航向动态面滑模控制方法，其特征在于，包含：对获取到的船舶期望航向ψr进行预滤波，得到滤波后参考航向ψd和航向变化率的平滑过渡；根据估计的漂角值，对初始航向误差e＝ψh‑ψd进行基于漂角补偿的修正，修正后航向误差为ea，其中，ψh为实际航向；设计虚拟控制和指令滤波以防止出现“计算爆炸”的问题；根据修正后的航向误差和滤波后的参考航向，定义动态误差e1、e2；针对步骤S3的指令滤波，计算补偿跟踪误差υ1、υ2，并根据系统动态误差定义补偿跟踪信号以消除指令滤波误差的影响；根据基于趋近律的滑模控制规律，计算船舶艏摇控制力矩指令信号τr，更新实时航向信息进入步骤S2。
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公开(公告)号：CN114924571A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210692126.4
申请日：2022-06-17
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种具有橫摇约束的欠驱动船舶航向和舵减摇控制方法，该方法包括：S1、设定指令航向角ψd，指令橫摇角设为0，并建立船舶非线性运动模型；S2、根据测量的船舶运动状态计算航向误差ψe、虚拟艏摇角速度误差re和虚拟橫摇角速度误差pe；S3、分别设计航向控制规律δψ和舵减摇控制规律δφ，计算舵角指令δ，通过控制操舵运动实现航向和舵减摇控制；S4、更新实船的运动状态测量信息，并判断航向误差和橫摇角是否为0，若是，则结束控制，若否，则更新状态进入步骤S2。本发明考虑了橫摇运动对航向角的耦合影响，设计了具有橫摇约束的航向控制规律，可以进一步提高恶劣海况下航向和舵减摇控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113954678A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111260263.2
申请日：2021-10-28
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种用于汽车电池混合储能的高温超导模块电池的充电系统，包括：变压器，电流源型交换器，电源IC，控制电路；检测电路；模块化超导储能电池S‑SMES，其第一端与第二端分别与电流源型交换器与检测电路相连，失超保护，与一端模块化超导储能电池S‑SMES的第三端相连；DCDC模块，与失超保护的另一端相连；DCAC模块，与DCDC模块相连。本申请能以较大功率释能存储的能量，并通过阵列式组合，可以形成更高的电池电压和更大的储能功率，通过DC/DC转换模型，与电动汽车的主储能电池形成能量合并，最终通过DC/AC转换，驱动电动汽车的交流电机。在需要充电时，与电网进行能量交换，高温超导模块电池的充电系统是一种快速、智能、高效的系统。
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公开(公告)号：CN113791623A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111092176.0
申请日：2021-09-17
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种具有横摇约束的欠驱动船舶航向制导方法，具体步骤包括：步骤S1、设定路径(xp(ω),yp(ω))和路径参数ω；步骤S2、根据步骤S1获取路径点坐标(xp,yp)信息和路径切向角αp信息；步骤S3、通过测量获得船舶位置坐标(x,y)信息和船舶运动状态信息；步骤S4、根据步骤S3所获得的船舶位置坐标信息和船舶运动状态信息估计横向漂角；步骤S5、结合步骤S1～步骤S4所获取的船舶信息，计算指令航向角ψd。本发明有效提高了恶劣海况下的指令航向角的精度，实现了对船舶航向的准确控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108255783B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201810031947.7
申请日：2018-01-12
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提出了一种船舶电力驱动系统故障诊断的方法，利用传感器数据的尺度转换以及小波变换来过滤最佳的信息丰富的区域，使故障类别分离最大化，然后利用这些区域的数据进行特征提取，并用于分类器训练进行故障诊断，这样可以提高诊断的准确性，降低分类器的计算复杂度。与现有技术相比，具有较高的正确分类率，误报率低，漏检率低。
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公开(公告)号：CN112230666A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011187641.4
申请日：2020-10-30
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应扩展状态观测器的漂角修正航向控制方法，所述方法至少包括：步骤1：建立带漂角的水面船舶航向控制非线性模型；步骤2：利用目标航向角通过二阶滤波器获取光滑的指令航向角及其导数信号；步骤3：获取航向角偏差信号；步骤4：基于自适应扩展状态观测器和自适应反步控制方法设计航向控制规律；步骤5：判断航向控制效果是否满意，如果“是”则结束控制，如果“否”则更新状态返回步骤3重新计算航向控制信号。
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公开(公告)号：CN110597262A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910908364.2
申请日：2019-09-25
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于漂角修正的欠驱动船舶路径跟踪自适应控制方法，所述方法至少包括：步骤1：建立目标虚拟船运动学模型，规划目标跟踪路径；步骤2：获取当前时刻的跟踪目标位置和方位角信息；步骤3：计算实船和虚拟船的相对位置误差、实船的LOS指令航向角及其导数；步骤4：获取带有漂角修正的航向角误差信号；步骤5：计算主机推进力矩控制规律和艏摇力矩控制规律，实现路径跟踪控制；步骤6：判断跟踪误差是否为0，如果“是”则结束跟踪，如果“否”则更新状态进入步骤2。
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公开(公告)号：CN118941921A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411020829.8
申请日：2024-07-29
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06V10/82 , G06V10/20 , G06N3/0464 , G06N3/094
Abstract: 本发明涉及一种基于液氮气泡图像识别的超导线圈失超检测方法及装置。该方法获取原始液氮气泡图像数据集；利用导向滤波对原始液氮气泡图像集进行预处理，得到输出图像数据集；利用训练后的改进的YOLOv4模型对输出图像数据集进行气泡检测，得到不同大小的液氮气泡数量；利用训练后的时序卷积神经网络对液氮气泡数量进行预测，得到最终的超导线圈失超程度。与现有技术相比，本发明具有有效提高高温超导线圈失超检测的准确性、可靠性和持续性等优点。
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