公开(公告)号：CN114137853A

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN202111447959.6

申请日：2021-11-30

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 刘志全 ,  刘嘉昊 ,  田晓 ,  秦毅峰 ,  朱云浩 ,  储瑞婷

IPC: G05B17/02

Abstract: 本申请涉及一种电驱动舵减摇半实物仿真系统，包括：主控机、四自由度摇摆台、陀螺仪、运动控制器、电伺服装置、减速器、舵、加载装置和舵角测量装置。本发明中的电驱动舵减摇半实物仿真系统，采用电驱动摇摆台和电驱动舵相结合的方式实现全电驱动的半实物仿真系统，相较于液压舵系统具有易维护、易安装、响应速度高和成本低的特点，为电动舵减摇控制装置的研发和实验提供了良好支撑。

公开(公告)号：CN113791623B

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202111092176.0

申请日：2021-09-17

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 刘志全 ,  秦毅峰 ,  朱云浩 ,  储瑞婷 ,  刘嘉昊 ,  田晓

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供一种具有横摇约束的欠驱动船舶航向制导方法，具体步骤包括：步骤S1、设定路径(xp(ω),yp(ω))和路径参数ω；步骤S2、根据步骤S1获取路径点坐标(xp,yp)信息和路径切向角αp信息；步骤S3、通过测量获得船舶位置坐标(x,y)信息和船舶运动状态信息；步骤S4、根据步骤S3所获得的船舶位置坐标信息和船舶运动状态信息估计横向漂角；步骤S5、结合步骤S1～步骤S4所获取的船舶信息，计算指令航向角ψd。本发明有效提高了恶劣海况下的指令航向角的精度，实现了对船舶航向的准确控制。

公开(公告)号：CN114924571A

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202210692126.4

申请日：2022-06-17

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 刘志全 ,  朱云浩 ,  秦毅峰 ,  储瑞婷 ,  刘嘉昊 ,  田晓

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种具有橫摇约束的欠驱动船舶航向和舵减摇控制方法，该方法包括：S1、设定指令航向角ψd，指令橫摇角设为0，并建立船舶非线性运动模型；S2、根据测量的船舶运动状态计算航向误差ψe、虚拟艏摇角速度误差re和虚拟橫摇角速度误差pe；S3、分别设计航向控制规律δψ和舵减摇控制规律δφ，计算舵角指令δ，通过控制操舵运动实现航向和舵减摇控制；S4、更新实船的运动状态测量信息，并判断航向误差和橫摇角是否为0，若是，则结束控制，若否，则更新状态进入步骤S2。本发明考虑了橫摇运动对航向角的耦合影响，设计了具有橫摇约束的航向控制规律，可以进一步提高恶劣海况下航向和舵减摇控制的鲁棒性。

公开(公告)号：CN113791623A

公开(公告)日：2021-12-14

申请号：CN202111092176.0

申请日：2021-09-17

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 刘志全 ,  秦毅峰 ,  朱云浩 ,  储瑞婷 ,  刘嘉昊 ,  田晓

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种具有横摇约束的欠驱动船舶航向制导方法，具体步骤包括：步骤S1、设定路径(xp(ω),yp(ω))和路径参数ω；步骤S2、根据步骤S1获取路径点坐标(xp,yp)信息和路径切向角αp信息；步骤S3、通过测量获得船舶位置坐标(x,y)信息和船舶运动状态信息；步骤S4、根据步骤S3所获得的船舶位置坐标信息和船舶运动状态信息估计横向漂角；步骤S5、结合步骤S1～步骤S4所获取的船舶信息，计算指令航向角ψd。本发明有效提高了恶劣海况下的指令航向角的精度，实现了对船舶航向的准确控制。

公开(公告)号：CN117350446A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311172754.0

申请日：2023-09-12

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 刘志全 ,  田晓 ,  刘嘉昊 ,  王全胜 ,  田宇

IPC: G06Q10/063 ,  G06Q50/06 ,  G06N7/02

Abstract: 本发明公开了一种基于脆性理论和组合赋权的复杂电网关键线路识别方法。该方法结合了电力系统的拓扑结构和运行状态，采用脆性电气介数、脆性潮流分布熵、脆性潮流转移熵以及脆性电压偏移量等多项指标来评估电力系统中各线路的脆性程度。为了更加准确地综合多项指标，本发明使用博弈组合赋权法，对直觉模糊层次分析法和CRITIC法进行了综合赋权。该方法不仅考虑了不同指标之间的关联性，还能够有效地整合专家经验和客观数据，以兼顾两者的优点。通过博弈组合赋权法的应用，本发明可以更加精准地评估关键线路的重要性，提高电力系统的运行效率和稳定性。