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公开(公告)号：CN117657953A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311711331.1
申请日：2023-12-13
申请人： 上海海事大学
摘要： 本发明公开了一种基于相平面轨迹规划的起重机输入整形防摇控制方法，步骤：获取常设常数；根据常设常数的类型将其输入对应的控制参数计算模型，控制参数计算模型输出加速度幅值以及切换时间；根据上述控制参数确定控制方案，并根据控制方案对小车进行控制以实现有效防摇。本发明的方法，为当前的起重机输入整形防摇控制提供了新的技术思路，提高了起重机系统的工作效率，有效的抑制并消除负载摆动；其采用开环控制方法，不需要安装任何传感器，不用改变起重机的物理结构，易于工程实现，应用前景好。
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公开(公告)号：CN113086853B
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202110382718.1
申请日：2021-04-09
申请人： 上海海事大学
摘要： 一种桥吊同步和摆角检测装置及检测方法，桥吊同步和摆角检测装置包含：水平固定设置在桥式吊车的小车底部的检测装置，设置在每个吊具上的磁力发生装置，以及信息处理装置。检测装置包含：水平固定设置在桥式吊车的小车底部的检测管，检测管的两端分别形成气腔，气腔一端设置有压力传感器，另一端设置有活动连接至桥式吊车吊绳的挡板，气腔内设置有气体浓度检测装置，检测管的中心放置铁球。依靠机械装置，利用磁力实现吊具之间的同步检测，并辅助以气体浓度实现对吊具摆角的检测。本发明结构简单，应用灵活，抗干扰能力强，耐久性高，便于维护，成本低。
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公开(公告)号：CN112960548A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110256562.2
申请日：2021-03-09
申请人： 上海海事大学
摘要： 本发明公开了一种用于桥式吊车吊具的摆角检测装置，所述摆角检测装置包含：传动装置，其用于将吊具的摆角转动信息转化为传动装置的位移信息，所述传动装置上设置有第一电容板；保护装置，其上设置有第二电容板；位移检测装置，用于检测传动装置的位移信息；电容检测装置，其用于检测传动装置移动引起的所述第一电容板与所述第二电容板间电容量变化；计算模块，其用于根据传动装置的位移信息以及电容量变化信息计算吊具的摆角大小及方向。本发明结构简单，易于制作，成本低廉，同时，不易受外界环境变化的影响，抗干扰能力强，保证集装箱装卸工作的安全性。
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公开(公告)号：CN110304548B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201910630156.0
申请日：2019-07-12
申请人： 上海海事大学
IPC分类号： B66C13/16
摘要： 本发明提供一种双起升桥吊吊绳摆角及绳长的检测装置，包含：检测箱，固定设置在小车底部且位于双起升桥吊的两根吊绳之间；主控单元，固定设置在小车上，根据小车电机转速生成一个驱动频率，按所述驱动频率生成第一驱动信号；摆角检测单元，连接检测箱和吊绳，用于生成与吊绳摆角匹配的感应电流，主控单元根据所述感应电流的电压值获取吊绳摆角；绳长检测单元，连接检测箱和吊绳，根据所述第一驱动信号向吊绳生成热能，并检测吊绳的热能生成热能检测信号，主控单元根据接收到热能检测信号的次数获取吊绳绳长。本发明还包含检测双起升桥吊吊绳摆角及绳长变化的方法。本发明可同时检测两根吊绳的摆角和绳长变化，检测精度高，抗干扰能力强。
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公开(公告)号：CN110271967B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201910620401.X
申请日：2019-07-10
申请人： 上海海事大学
摘要： 本发明涉及一种基于智能相机检测的双小车四吊具的桥吊自动控制系统；包含：中央控制器，安装在大车框架上；小车运行控制单元，安装在大车框架上且与横梁相连接的位置，与中央控制器连接，控制两个小车沿着横梁进行平滑运动；吊具起升控制单元，分别安装在两个小车上，控制四个吊具在竖直方向上的升降；智能相机检测单元，安装在大车框架和两个小车上，检测两个小车的运行位置信息、四个吊具的摆角信息与吊载长度信息，并传输至中央控制器，中央控制器根据获取的反馈信息进行控制调整，直至两个小车和四个吊具到达期望位置。本发明通过智能相机检测桥吊各个控制单元的实时状态，并根据实时反馈进行控制调整，实现控制的实时性和精确性。
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公开(公告)号：CN110304548A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910630156.0
申请日：2019-07-12
申请人： 上海海事大学
IPC分类号： B66C13/16
摘要： 本发明提供一种双起升桥吊吊绳摆角及绳长的检测装置，包含：检测箱，固定设置在小车底部且位于双起升桥吊的两根吊绳之间；主控单元，固定设置在小车上，根据小车电机转速生成一个驱动频率，按所述驱动频率生成第一驱动信号；摆角检测单元，连接检测箱和吊绳，用于生成与吊绳摆角匹配的感应电流，主控单元根据所述感应电流的电压值获取吊绳摆角；绳长检测单元，连接检测箱和吊绳，根据所述第一驱动信号向吊绳生成热能，并检测吊绳的热能生成热能检测信号，主控单元根据接收到热能检测信号的次数获取吊绳绳长。本发明还包含检测双起升桥吊吊绳摆角及绳长变化的方法。本发明可同时检测两根吊绳的摆角和绳长变化，检测精度高，抗干扰能力强。
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公开(公告)号：CN110271966A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910595374.5
申请日：2019-07-03
申请人： 上海海事大学
摘要： 本发明涉及一种基于光感应定位器的多吊具桥吊的多摆角的摆角检测装置。吊具上的孔状冷激光发射块，作为冷激光的发射光源；摆绳上的冷激光折射介质板，作为冷激光的折射介质；摆绳上的光感应定位接收板，作为冷激光对应折射光的接收装置，通过排成阵列的感光PN结，分别得到吊具摆动或不摆动时，折射光在该光感应定位接收板上的激光点所在的位置数据；光点位置计算CPU根据吊具摆动或不摆动时位置数据之间的差计算出吊具摆动的摆角。本发明解决了多起升多吊具及其多摆角同步检测的问题，该装置结构简单，成本低廉，维护简单，容易制作，抗干扰能力强，不受恶劣天气的影响且检测精度高，测量快。
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公开(公告)号：CN109211147A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811230163.3
申请日：2018-10-22
申请人： 上海海事大学
IPC分类号： G01B11/26
摘要： 本发明公开了一种基于光敏元件的双吊具桥吊摆动角度检测机构及测量方法，包含：检测滑块，设置在摆架上，检测滑块随同吊绳的摆动沿着摆架滑道运动；光敏元件检测单元，设置在检测滑块内部；第一光敏元件检测单元会随同检测滑块的运动进行移动，光源发出的光通过缝隙板照射到光敏元件检测单元，将摆角的运动由光信号转换成电压信号输出并进行脉冲计数，测得吊绳的摆角；检测滑块移动的角度等于光敏元件输出的电脉冲数目，总的脉冲个数等于缝隙板上的开孔数目。本发明解决双起升双吊具桥吊摆角检测问题，结构简单，成本低廉，维护方便，抗干扰能力强，不受天气影响且精度高方便测量，不需进行繁琐的分量测量直接测得为合力摆角的大小。
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公开(公告)号：CN108675137A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810596057.0
申请日：2018-06-11
申请人： 上海海事大学
IPC分类号： B66C13/16
CPC分类号： B66C13/16
摘要： 一种基于滑动变阻器的桥吊摆角测量装置及测量方法，至少两个摆角检测装置设置在小车驱动机构上，分别与吊具的吊绳接触，用于测量因吊绳摆动而引起的电阻变化值，至少两个信号处理装置一对一的电性连接摆角检测装置，用于将摆角检测装置输出的模拟信号放大整形并转换为数字信号，摆角合成计算机电性连接信号处理装置，用于根据电阻变化值的大小对信号处理装置输出的数字信号进行计算得到摆角信息。本发明结构简单，检测精确度高，使用寿命长，造价低廉，抗干扰性强。
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