公开(公告)号：CN116605763A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310348746.0

申请日：2023-04-04

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 牛王强 ,  黄文波 ,  杨育青 ,  张依恋 ,  周贤文 ,  顾伟

IPC: B66C13/06 ,  G06F17/13 ,  B66C13/18

Abstract: 本发明公开了一种基于相平面轨迹规划的变绳长集装箱起重机防摇控制方法，步骤：获取常设常数；将常设常数输入提升控制参数计算模型，提升控制参数计算模型输出加速度幅值a1和a2，切换时间ta1、tb、ta2和tc；根据上述提升控制参数确定控制方案，并根据控制方案对小车进行控制，控制方案中下降控制参数与提升控制参数匹配。本发明的方法，适用于任何以阶跃加速度信号为输入，进行防摇控制或者缓解振荡最终实现零振荡的系统，可以将负载摆角控制在规划的摆角范围内，并且缓解系统的残余震荡，将残余震荡控制在最大振幅的4％以下，显示出该方法的有效性，应用前景好。

公开(公告)号：CN117657953A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311711331.1

申请日：2023-12-13

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 牛王强 ,  杨延华 ,  黄文波 ,  徐为民 ,  白洪芬 ,  张燕

IPC: B66C13/06 ,  B66C13/16 ,  B66C13/48 ,  B66C13/40 ,  B66C11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于相平面轨迹规划的起重机输入整形防摇控制方法，步骤：获取常设常数；根据常设常数的类型将其输入对应的控制参数计算模型，控制参数计算模型输出加速度幅值以及切换时间；根据上述控制参数确定控制方案，并根据控制方案对小车进行控制以实现有效防摇。本发明的方法，为当前的起重机输入整形防摇控制提供了新的技术思路，提高了起重机系统的工作效率，有效的抑制并消除负载摆动；其采用开环控制方法，不需要安装任何传感器，不用改变起重机的物理结构，易于工程实现，应用前景好。