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公开(公告)号：CN101246144A
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200710037488.5
申请日：2007-02-13
Applicant: 上海海事大学
IPC: G01N27/82
Abstract: 本发明涉及一种钢丝绳芯输送带损伤的检测方法及其装置。其方法是，先将所述钢丝绳芯输送带磁化，然后使所述磁化后的钢丝绳芯输送带经过霍尔元件阵列，霍尔元件阵列将检测到的输送带表面磁场信息传输给信号处理装置，信号处理装置分析所接收到的磁场信号，来判断所述钢丝绳芯输送带的损伤模式和损伤程度。检测装置包括设置在钢丝绳芯输送带输送方向上，用以磁化钢丝绳芯的磁化装置和设置在在钢丝绳芯输送带输送方向上，用以检测被磁化装置磁化的钢丝绳芯输送带表面磁场的检测装置。本发明的结构简单，在不接触输送带的情况下就能检测出钢丝绳芯输送带的损伤。可以实现输送带损伤的在线检测。
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公开(公告)号：CN113126503A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110468304.0
申请日：2021-04-28
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种考虑推进器故障的智能船舶推力分配方法，包含步骤：S1、确定船体坐标系下，船舶各推进器的分布位置及工作参数；S2、检测各推进器是否存在故障，当无推进器故障，基于推进器的所述工作参数建立船舶推力预测模型；当推进器故障，修改所述船舶推力预测模型；S3、以推进器的推力向量为状态量，以推进器的推力变化率为控制量，基于所述船舶推力预测模型的成本函数和约束条件滚动优化，求解得到各推进器的推力值、推力方位角并分配给对应的推进器。本发明具有更大的优化可行域，同时考虑了推进器故障下的推力分配，通过本发明能够准确跟踪船舶期望的推力，保证船舶行驶的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN110203137A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910389675.2
申请日：2019-05-10
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种汽车倒车影像仪防雨护套装置，包括：防护外壳，防护外壳上开设有开口，摄像头设置在防护外壳内；护罩，护罩设置在防护外壳上的开口处，护罩与防护外壳围成箱体结构，护罩通过转轴与防护外壳可转动连接，护罩与防护外壳之间设置有复位弹簧；电磁驱动装置设置在防护外壳内，电磁驱动装置的导向杆与护罩相连接；雨刮器安装在防护外壳上；微处理器，电磁驱动装置、雨刮器和倒车控制器均与微处理器相连接，微处理器控制电磁驱动装置和雨刮器。本发明的汽车倒车影像仪防雨护套装置有效解决雨雪等天气造成的倒车影像不清晰的问题，从而消除驾驶员在倒车时存在的安全隐患，采用变色的护罩提高成像的清晰度。
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公开(公告)号：CN113126503B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110468304.0
申请日：2021-04-28
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种考虑推进器故障的智能船舶推力分配方法，包含步骤：S1、确定船体坐标系下，船舶各推进器的分布位置及工作参数；S2、检测各推进器是否存在故障，当无推进器故障，基于推进器的所述工作参数建立船舶推力预测模型；当推进器故障，修改所述船舶推力预测模型；S3、以推进器的推力向量为状态量，以推进器的推力变化率为控制量，基于所述船舶推力预测模型的成本函数和约束条件滚动优化，求解得到各推进器的推力值、推力方位角并分配给对应的推进器。本发明具有更大的优化可行域，同时考虑了推进器故障下的推力分配，通过本发明能够准确跟踪船舶期望的推力，保证船舶行驶的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN101342938A
公开(公告)日：2009-01-14
申请号：CN200810034693.0
申请日：2008-03-17
Applicant: 上海海事大学
IPC: B63H21/21 , B63H21/22 , B63H21/17 , G05B19/418
Abstract: 中小型电力推进船舶嵌入式推进控制装置及其控制方法，具体涉及中小型电力推进船舶的推进控制装置及其控制方法。本发明提供一种便于操作的推进控制装置，以及这种推进控制装置的控制方法。具有两个操纵面板，一个是位于船体驾驶台上的驾驶台操纵面板，一个是位于船体机舱的机舱操纵面板，对两个操纵面板上的控制开关和指示灯进行了合理排布，使操作更加方便，状态指示更加清晰；微处理器的通信控制模块上具有CAN总线，信号传输更快也更稳定。推进控制装置的控制方法，对各种状态间的转换进行了合理布置，设定了实时状态检测，使系统更加稳定可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111324132B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202010358897.0
申请日：2020-04-29
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种基于坐标补偿的智能船舶自动靠泊控制方法。本发明包括以下几个步骤：1、根据靠泊任务预先设定的航路点，生成规划的靠泊路径和计划航速；2、进入靠泊区域的远端水域的起始点，即视为进入靠泊路径跟踪控制回路；3、根据参考命令计算导引船舶的运动姿态变量；4、基于坐标补偿算法，动态配置船舶的运动姿态变量；5、利用线性自抗扰控制器作为内环艏向控制器，实现艏向角的误差收敛；6、船舶的执行装置舵、桨等驱动船舶的运动数学模型进行自动航行；7、重复上述步骤直至到达泊位区域。本发明将坐标补偿算法应用于船舶靠泊控制领域，控制精度较高，鲁棒性较好，可为智能船舶自动靠泊控制的工程应用提供有效的技术参考。
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公开(公告)号：CN108622362B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201810074261.6
申请日：2018-01-25
Applicant: 上海海事大学
IPC: B63H21/20
Abstract: 本发明提出一种基于切换系统理论的混合动力船舶能量管理方法,针对混合动力船舶的能量管理问题，将混合动力船舶模式切换归类为混杂系统中的切换控制问题，采用切换系统理论，将不同运行模式视为切换系统的不同子域，对混合动力两种能源进行运行模式的优化管理。该方法计算出发电机组最优输出转矩完成船舶的负载功率分配任务，整个能量管理方法既考虑了整个系统的燃油消耗，又考虑了系统在进行切换时的稳定性，能够完成对混合动力船舶不同能源的管理问题。
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公开(公告)号：CN108622362A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810074261.6
申请日：2018-01-25
Applicant: 上海海事大学
IPC: B63H21/20
CPC classification number: B63H21/20 , B63H2021/202
Abstract: 本发明提出一种基于切换系统理论的混合动力船舶能量管理方法,针对混合动力船舶的能量管理问题，将混合动力船舶模式切换归类为混杂系统中的切换控制问题，采用切换系统理论，将不同运行模式视为切换系统的不同子域，对混合动力两种能源进行运行模式的优化管理。该方法计算出发电机组最优输出转矩完成船舶的负载功率分配任务，整个能量管理方法既考虑了整个系统的燃油消耗，又考虑了系统在进行切换时的稳定性，能够完成对混合动力船舶不同能源的管理问题。
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公开(公告)号：CN101342938B
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN200810034693.0
申请日：2008-03-17
Applicant: 上海海事大学
IPC: B63H21/21 , B63H21/22 , B63H21/17 , G05B19/418
Abstract: 中小型电力推进船舶嵌入式推进控制装置及其控制方法，具体涉及中小型电力推进船舶的推进控制装置及其控制方法。本发明提供一种便于操作的推进控制装置，以及这种推进控制装置的控制方法。具有两个操纵面板，一个是位于船体驾驶台上的驾驶台操纵面板，一个是位于船体机舱的机舱操纵面板，对两个操纵面板上的控制开关和指示灯进行了合理排布，使操作更加方便，状态指示更加清晰；微处理器的通信控制模块上具有CAN总线，信号传输更快也更稳定。推进控制装置的控制方法，对各种状态间的转换进行了合理布置，设定了实时状态检测，使系统更加稳定可靠。
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公开(公告)号：CN111324132A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010358897.0
申请日：2020-04-29
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种基于坐标补偿的智能船舶自动靠泊控制方法。本发明包括以下几个步骤：1、根据靠泊任务预先设定的航路点，生成规划的靠泊路径和计划航速；2、进入靠泊区域的远端水域的起始点，即视为进入靠泊路径跟踪控制回路；3、根据参考命令计算导引船舶的运动姿态变量；4、基于坐标补偿算法，动态配置船舶的运动姿态变量；5、利用线性自抗扰控制器作为内环艏向控制器，实现艏向角的误差收敛；6、船舶的执行装置舵、桨等驱动船舶的运动数学模型进行自动航行；7、重复上述步骤直至到达泊位区域。本发明将坐标补偿算法应用于船舶靠泊控制领域，控制精度较高，鲁棒性较好，可为智能船舶自动靠泊控制的工程应用提供有效的技术参考。
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