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公开(公告)号：CN111324132B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202010358897.0
申请日：2020-04-29
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种基于坐标补偿的智能船舶自动靠泊控制方法。本发明包括以下几个步骤：1、根据靠泊任务预先设定的航路点，生成规划的靠泊路径和计划航速；2、进入靠泊区域的远端水域的起始点，即视为进入靠泊路径跟踪控制回路；3、根据参考命令计算导引船舶的运动姿态变量；4、基于坐标补偿算法，动态配置船舶的运动姿态变量；5、利用线性自抗扰控制器作为内环艏向控制器，实现艏向角的误差收敛；6、船舶的执行装置舵、桨等驱动船舶的运动数学模型进行自动航行；7、重复上述步骤直至到达泊位区域。本发明将坐标补偿算法应用于船舶靠泊控制领域，控制精度较高，鲁棒性较好，可为智能船舶自动靠泊控制的工程应用提供有效的技术参考。
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公开(公告)号：CN110203137A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910389675.2
申请日：2019-05-10
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种汽车倒车影像仪防雨护套装置，包括：防护外壳，防护外壳上开设有开口，摄像头设置在防护外壳内；护罩，护罩设置在防护外壳上的开口处，护罩与防护外壳围成箱体结构，护罩通过转轴与防护外壳可转动连接，护罩与防护外壳之间设置有复位弹簧；电磁驱动装置设置在防护外壳内，电磁驱动装置的导向杆与护罩相连接；雨刮器安装在防护外壳上；微处理器，电磁驱动装置、雨刮器和倒车控制器均与微处理器相连接，微处理器控制电磁驱动装置和雨刮器。本发明的汽车倒车影像仪防雨护套装置有效解决雨雪等天气造成的倒车影像不清晰的问题，从而消除驾驶员在倒车时存在的安全隐患，采用变色的护罩提高成像的清晰度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111324132A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010358897.0
申请日：2020-04-29
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种基于坐标补偿的智能船舶自动靠泊控制方法。本发明包括以下几个步骤：1、根据靠泊任务预先设定的航路点，生成规划的靠泊路径和计划航速；2、进入靠泊区域的远端水域的起始点，即视为进入靠泊路径跟踪控制回路；3、根据参考命令计算导引船舶的运动姿态变量；4、基于坐标补偿算法，动态配置船舶的运动姿态变量；5、利用线性自抗扰控制器作为内环艏向控制器，实现艏向角的误差收敛；6、船舶的执行装置舵、桨等驱动船舶的运动数学模型进行自动航行；7、重复上述步骤直至到达泊位区域。本发明将坐标补偿算法应用于船舶靠泊控制领域，控制精度较高，鲁棒性较好，可为智能船舶自动靠泊控制的工程应用提供有效的技术参考。
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公开(公告)号：CN113534811A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110854773.6
申请日：2021-07-28
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种基于无人机的船只靠泊系统与方法，系统包括无人机以及靠泊装置，无人机包括视频采集模块，用于采集无人机飞行路径上的目标物信息、障碍物信息以及码头泊位信息；浮标模块，用于采集船只靠泊区域上的环境参数以及水文信息；局部地图建立模块，用于建立船只局部地图；路径规划模块，用于根据船只局部地图规划船只行驶路径；靠泊装置用于根据规划好的船只行驶路径控制船只靠泊。本发明使用无人机规划路径，相比现有的无人船平台端改造和岸基端改造而言成本大幅降低；另一方面，无人机相比无人船拥有更广阔的视野和通信距离，而且一架无人机可以引导多艘船只同时靠泊，大大提高了靠泊效率。
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公开(公告)号：CN110632920A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910806185.8
申请日：2019-08-29
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人船控制方法，应用于无人船控制系统，所述系统包括：岸基监控子系统、下位机控制子系统、推进器控制子系统、舵机控制模块、螺旋桨控制模块、图像采集模块、激光测距模块、通信模块、温湿度模块，其中，无人船包括：船体，包括第一船体结构和第二船体结构；连接结构，连接结构连接第一船体结构和第二船体结构；密闭防水箱，对称设置于第一船体结构第二船体结构之间；推进器组，包括第一组推进器和第二组推进器，第一组推进器位于船体一端的连接结构上，第二组推进器位于船体另一端的连接结构上，且推进器组沿着中线对称分布，中线为第一船体结构和第二船体结构所对应的中线。应用本发明，适应大型无人船的控制和结构改进。
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公开(公告)号：CN212556702U
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202021347986.7
申请日：2020-07-10
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本实用新型公开了一种可以自主连接的无人船，涉及无人船的技术领域，包括无人船和水面平台，无人船包括：无人船船体，无人船船体上设置有安装支架，安装支架上设置有实感相机、AR标记纸和通讯模块，无人船船体设置有推进和GPS定位装置；传感器组件包括空气质量传感器、水质监测仪器和激光雷达；闭锁装置设置在无人船船体侧边上；惯性检测单元装置设置在无人船船体上；控制器设置在无人船船体的船舱内的独立防水箱里。本实用新型自主连接的无人船的侧边均配有不可回转的推进器，通过调节推进器的转速来实现无人船的方向控制以及船之间的自主连接，可以作为探测器，收集周围环境的基础设施、空气和水质的数据，为居民健康提供重要信息。
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公开(公告)号：CN211076245U
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201921418230.4
申请日：2019-08-29
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本实用新型公开了一种无人船，包括：船体，包括第一船体结构和第二船体结构；连接结构，连接结构连接第一船体结构和第二船体结构；密闭防水箱，对称设置于第一船体结构第二船体结构之间；推进器组，包括第一组推进器和第二组推进器，第一组推进器位于船体一端的连接结构上，第二组推进器位于船体另一端的连接结构上，且推进器组沿着中线对称分布，中线为第一船体结构和第二船体结构所对应的中线；图像采集模块，设置于连接结构的上方，且位于第一组推进器的中心线上；多个激光测距模块，对称设置于第一船体结构、第二船体结构上和连接结构上；舵机控制器，与图像采集模块和多个激光测距模块相连。应用本实用新型，适应大型无人船的结构。
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