公开(公告)号：CN113534811A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202110854773.6

申请日：2021-07-28

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 陈志超 ,  高迪驹 ,  张松勇 ,  顾伟 ,  吴国栋

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/20 ,  G01D21/02 ,  B64C39/02 ,  G08G3/02

Abstract: 本发明涉及一种基于无人机的船只靠泊系统与方法，系统包括无人机以及靠泊装置，无人机包括视频采集模块，用于采集无人机飞行路径上的目标物信息、障碍物信息以及码头泊位信息；浮标模块，用于采集船只靠泊区域上的环境参数以及水文信息；局部地图建立模块，用于建立船只局部地图；路径规划模块，用于根据船只局部地图规划船只行驶路径；靠泊装置用于根据规划好的船只行驶路径控制船只靠泊。本发明使用无人机规划路径，相比现有的无人船平台端改造和岸基端改造而言成本大幅降低；另一方面，无人机相比无人船拥有更广阔的视野和通信距离，而且一架无人机可以引导多艘船只同时靠泊，大大提高了靠泊效率。

公开(公告)号：CN113043911A

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN202110381622.3

申请日：2021-04-09

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 姜昊洋 ,  高迪驹 ,  王天真 ,  吴国栋 ,  王硕丰 ,  顾伟

IPC: B60L58/12 ,  B63H21/20 ,  B63B71/00

Abstract: 本发明公开了一种考虑电池寿命衰减的混合动力船舶能量控制方法，该方法包括：获取某固定水域内混合动力船舶的航行工况，并在该工况内进行全局动态规划，得到该工况内使得目标函数最小的电池SOC变化轨迹；基于A‑ECMS，以实时等效油耗最小为目标函数，实时求解当前最优的柴油发电机和动力电池之间的功率分配，应用于实时控制。本发明兼顾了燃料消耗和电池寿命，通过引入加权系数，对燃油消耗和电池寿命进行协调控制，保证在燃油消耗变化不大的同时有效延长电池寿命。