公开(公告)号：CN113050652B

公开(公告)日：2022-08-23

申请号：CN202110317759.2

申请日：2021-03-25

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 徐云亮 ,  高迪驹 ,  刘恩欣 ,  徐晓滨

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种用于智能船舶自动靠泊的轨迹规划方法，包括：初始化参数及障碍物目标点；根据改进的斥力势场函数求斥力和引力；更新船舶位置，并获取目标点；获取初次人工势场规划的不同航向角靠泊路径；分割路径点；等时间间隔差值n‑2个路径点；将n‑2个路径点代入n阶贝塞尔曲线方程，计算n‑2个控制点获得初始解；建立优化问题的目标函数；实用序列二次规划求解优化问题；人工势场法则规划路径经贝塞尔曲线控制点优化后的不同初始航向角路径，并选择最佳靠泊路径。

公开(公告)号：CN113050652A

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN202110317759.2

申请日：2021-03-25

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 徐云亮 ,  高迪驹 ,  刘恩欣 ,  徐晓滨

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种用于智能船舶自动靠泊的轨迹规划方法，包括：初始化参数及障碍物目标点；根据改进的斥力势场函数求斥力和引力；更新船舶位置，并获取目标点；获取初次人工势场规划的不同航向角靠泊路径；分割路径点；等时间间隔差值n‑2个路径点；将n‑2个路径点代入n阶贝塞尔曲线方程，计算n‑2个控制点获得初始解；建立优化问题的目标函数；实用序列二次规划求解优化问题；人工势场法则规划路径经贝塞尔曲线控制点优化后的不同初始航向角路径，并选择最佳靠泊路径。

公开(公告)号：CN112685840A

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN202110055578.7

申请日：2021-01-15

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 朱巡 ,  高迪驹 ,  徐晓滨 ,  刘恩欣

IPC: G06F30/15

Abstract: 本发明提出了一种适用于可回转多桨无人船的运动建模方法，根据船舶分离型运动建模方法，分析无人船在水面三自由度上的作用力，建立无人船动力学模型。通过略去Δu，v，r，δ二阶以上的量消除无人船在纵荡和横荡上与艏摇之间的耦合，对动力学模型进行化简；建立各螺旋桨的推力模型；合并各螺旋桨推力并化简，得到动力学模型中XP、YP和NP的具体表达式。由MMG方程推导出推进运动和回转运动响应方程。

公开(公告)号：CN112668205A

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN202110055565.X

申请日：2021-01-15

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 朱巡 ,  高迪驹 ,  徐晓滨 ,  刘恩欣

IPC: G06F30/20 ,  G06F111/10 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提出了故障状态下可回转多桨无人船的操纵方法，为方便描述故障状态，从可回转四桨无人船的数学模型描述开始。数学模型具体为进响应方程和回转响应方程；在推进响应方程中描述u对桨回转角度的响应；在回转响应方程中描述r对桨回转角度的响应；本发明考虑了三种故障状态，通过对螺旋桨输入不同的转速和回转角度，将故障状态具体分为：①仅船艏两桨工作；②仅船艉两桨工作；③仅一侧桨工作；在螺旋桨回转角度相同的条件下，描述各故障状态下无人船的回转能力。为配备了多个可回转桨的船舶提供了一定意义的参考。

公开(公告)号：CN110632920A

公开(公告)日：2019-12-31

申请号：CN201910806185.8

申请日：2019-08-29

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 高迪驹 ,  陈志超 ,  王天真 ,  徐晓滨

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种无人船控制方法，应用于无人船控制系统，所述系统包括：岸基监控子系统、下位机控制子系统、推进器控制子系统、舵机控制模块、螺旋桨控制模块、图像采集模块、激光测距模块、通信模块、温湿度模块，其中，无人船包括：船体，包括第一船体结构和第二船体结构；连接结构，连接结构连接第一船体结构和第二船体结构；密闭防水箱，对称设置于第一船体结构第二船体结构之间；推进器组，包括第一组推进器和第二组推进器，第一组推进器位于船体一端的连接结构上，第二组推进器位于船体另一端的连接结构上，且推进器组沿着中线对称分布，中线为第一船体结构和第二船体结构所对应的中线。应用本发明，适应大型无人船的控制和结构改进。

公开(公告)号：CN211076245U

公开(公告)日：2020-07-24

申请号：CN201921418230.4

申请日：2019-08-29

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 高迪驹 ,  陈志超 ,  王天真 ,  徐晓滨

IPC: B63B1/10 ,  B63B3/14 ,  B63B17/00 ,  B63B49/00

Abstract: 本实用新型公开了一种无人船，包括：船体，包括第一船体结构和第二船体结构；连接结构，连接结构连接第一船体结构和第二船体结构；密闭防水箱，对称设置于第一船体结构第二船体结构之间；推进器组，包括第一组推进器和第二组推进器，第一组推进器位于船体一端的连接结构上，第二组推进器位于船体另一端的连接结构上，且推进器组沿着中线对称分布，中线为第一船体结构和第二船体结构所对应的中线；图像采集模块，设置于连接结构的上方，且位于第一组推进器的中心线上；多个激光测距模块，对称设置于第一船体结构、第二船体结构上和连接结构上；舵机控制器，与图像采集模块和多个激光测距模块相连。应用本实用新型，适应大型无人船的结构。