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公开(公告)号：CN115790658A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211626100.6
申请日：2022-12-15
Applicant: 上海海事大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提出一种利用水面倒影标定摄像机高度和俯仰角的方法，具体步骤如下：步骤S1：选取标定物：于岸边设置的物影对称标定物及其倒影均位于摄像机的视场内；步骤S2：图像采集：在不同位置采集多帧物影对称标定物的图像，且特征点及倒影对应点于水平方向靠近图像的中部；步骤S3：提取特征点；步骤S4：图像校正：使特征点与倒影对应点的连线与像素坐标系的纵轴平行；步骤S5：求解摄像机光轴相对于水平面的俯仰角：步骤S6：求解摄像机光学投影中心距离水平面的高度。在本申请中,利用倒影构成对称标定物，直接选择固有物体，节省时间及成本；物影对称标定物呈竖直方向，摄像机光轴近水平方向，二者夹角较大，减小标定误差，提高远距离标定的准确性。
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公开(公告)号：CN112572216B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202011384066.7
申请日：2020-11-30
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露了一种无人船体之间的自动对接装置，主要包括自动对接装置、安装机构。自动对接装置分为公头装置和母头装置，设计为漏斗状结构，对接面积大，对接定向且稳定。安装机构主要包括连接锥体和旋转球，所述公头和母头对接装置分别固定在旋转球的两个方向上，一同焊接在锥体上，锥体水平焊接固定在无人船体的四周。该装置根据接收的执行对接指令，执行对接过程，在对接时通过视觉传感器检测被对接船体的对接装置，并根据红外和视觉检测方式，检测对接装置是否对齐，不断校正，实现无人船体之间的准确、快速、自动对接。
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公开(公告)号：CN112636683B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202011460583.8
申请日：2020-12-11
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露了一种可自主收放的无人艇载太阳能板搭载装置，该装置主要由柔性太阳能板结构，拱形支架结构，回收箱结构三部分组成。该装置在工作时将太阳能板展开成拱形，增大太阳能板的感光面积，增大了太阳能的利用率；拱形支架设计为可收放形式，在拱形支架的下部安装有舵机，在工作时控制舵机将拱形支架升起，工作接收后控制舵机将拱形支架收至船艇甲板之上；回收箱结构内部装有电机和收放机构，电机为太阳能板的收放提供动力，收放机构用于回收太阳能板。该装置根据接收到的客户端控制指令，进行工作状态的转变，实现太阳能板的自主收放，减少了太阳能板搭载装置在无人船航行过程中的对无人艇航行性能的影响。
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公开(公告)号：CN112748229A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011464117.7
申请日：2020-12-11
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种新型的可自主收放传感器搭载装置的无人艇，主要由控制箱、浮体、螺旋桨、船体支架、自动收放传感器搭载装置组成。无人艇的控制箱收到岸基发来的执行水质检测任务指令时，自动收放传感器搭载装置将水质传感器放置水中进行水质检测任务；无人艇的控制箱收到岸基发来的停止水质检测任务时，自动收放传感器搭载装置将水质传感器收回并抬离水面；船体支架采用拱形设计，传感器收回后可以放置于船体支架正下方。因此，无人艇不执行水质检测任务时既不会影响无人艇的航行性能，又不会因水下障碍物对水质传感器造成损害，对检测结果的时效性也有一定的保障，很好的解决了采用传统艇载传感器搭载方式的无人艇的弊端。
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公开(公告)号：CN112441191A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011380360.0
申请日：2020-11-30
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露了一种无人船体之间的自动对接装置的控制方法，主要为对接装置的控制方法流程。自动对接装置的结构主要包括自动对接装置、安装机构。自动对接装置分为公头装置和母头装置，设计为漏斗状结构，对接面积大，对接定向且稳定。安装机构主要包括连接锥体和旋转球，所述公头和母头对接装置分别固定在旋转球的两个方向上，一同焊接在锥体上，锥体水平焊接固定在无人船体的四周。该对接装置的控制方法能够实现岸端对无人船端的远程控制，无人船端的控制中心将对接指令传送至对接装置，对接装置接收到对接指令后，按照对接控制流程实现自动对接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112407175A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011384119.5
申请日：2020-11-30
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露了一种模块化无人智能拖轮结构，包括基本船体、推进器。基本船体包括一个矩形基座，基座中载有控制模块、通信模块、电池模块、柴油发电机、传感器、能源管理模块、推进模块等。推进器采用吊舱式全回转推进器。拖轮采用多模块化设计，当不进行拖航作业时，各模块可分工运作，也可以在岸边通过模块之间的自动对接装置搭建成运输平台或停靠在岸边进行充电，当需要进行拖航作业时，模块可通过自动对接装置任意组合成需求的大小，协同工作，并利用拖轮模块甲板上的拖缆自动连接装置进行拖缆的接收。
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公开(公告)号：CN106859654B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201710018407.0
申请日：2017-01-10
Applicant: 上海海事大学
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明公开了一种智能座椅系统及其检测方法，智能座椅系统包括若干个智能座椅、上位机和手机终端；所述智能座椅的每个椅腿底部对应设置有压力传感器，智能座椅的座板下方设置有下位机；所述下位机包括信号采集模块、信号处理模块、通讯模块和电源模块，所述上位机通过无线通讯分别与下位机、手机终端相连接；本发明能够及时地让儿童了解到的坐姿状态问题，有效地干预坐姿，促使儿童养成一个良好的坐姿习惯；同时发送久坐或坐姿不正或多动的相关报警信号到手机软件上，供家长老师查看相关数据。
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公开(公告)号：CN107539475B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201710656952.2
申请日：2017-08-03
Applicant: 上海海事大学
IPC: B64C35/00
Abstract: 本发明公开了一种空水多栖航行器的控制方法，空水多栖航行器，包括航行器主体、控制模块、状态切换模块、净浮力调节模块、动力模块、通信导航模块和电源模块；本发明空水多栖航行器通过状态切换模块和净浮力调节模块实现航行状态的切换，空中飞行时电机采用高转速低扭矩，水面及水下航行时电机采用低转速高扭矩，实现了航行器在空中、水面及水下航行；本发明空水多栖航行器利用GPS、压力传感器、加速度计和陀螺仪实现航行器的定位和导航，通过遥控器发送指令实现航行器的航行控制；本发明空水多栖航行器可在各种复杂环境下执行不同任务，如检修，检测、航拍、水下排雷等。
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公开(公告)号：CN110443155A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910639281.8
申请日：2019-07-16
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种基于卷积神经网络的视觉航标识别与分类方法，该方法通过收集实际航行和网络上的视觉航标彩色图像为基础，构建卷积神经网络对其进行识别和分类。通过数据集图像的扩充，增加模型的泛化能力和抗过拟合作用；使用支持向量机分类器对图像进行分类。本发明可以简化检测航标图像流程，省略人工提取图像特征的步骤，提高整体效率；能够减轻海员在航行时的负担，并且，在恶劣海况情形下，保证船员的生命与财产安全；为无人系统建立和人船协同操作提供基础。
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公开(公告)号：CN106683357B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201710018409.X
申请日：2017-01-10
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于红外传感器坐姿检测座椅及其检测方法，本发明基于红外传感器坐姿检测座椅通过第二组红外传感器测得的数据进行分析处理，求出所得数据的方差，通过方差的波动程度来判断人体上半部分坐姿，并通过第一组红外传感器测得的数据来判断人腿当前的摆放位置，通过对比人体的上半部分中心点与两腿间距的中心点距右侧椅边的距离，将其做差值比较，用来判定人的当前坐姿状况，解决了现有的关于坐姿检测方法的缺乏，便于实时提醒保持正确的坐姿，养成好习惯。
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