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公开(公告)号：CN112407175B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202011384119.5
申请日：2020-11-30
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露了一种模块化无人智能拖轮结构，包括基本船体、推进器。基本船体包括一个矩形基座，基座中载有控制模块、通信模块、电池模块、柴油发电机、传感器、能源管理模块、推进模块等。推进器采用吊舱式全回转推进器。拖轮采用多模块化设计，当不进行拖航作业时，各模块可分工运作，也可以在岸边通过模块之间的自动对接装置搭建成运输平台或停靠在岸边进行充电，当需要进行拖航作业时，模块可通过自动对接装置任意组合成需求的大小，协同工作，并利用拖轮模块甲板上的拖缆自动连接装置进行拖缆的接收。
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公开(公告)号：CN112572216A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011384066.7
申请日：2020-11-30
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露了一种无人船体之间的自动对接装置，主要包括自动对接装置、安装机构。自动对接装置分为公头装置和母头装置，设计为漏斗状结构，对接面积大，对接定向且稳定。安装机构主要包括连接锥体和旋转球，所述公头和母头对接装置分别固定在旋转球的两个方向上，一同焊接在锥体上，锥体水平焊接固定在无人船体的四周。该装置根据接收的执行对接指令，执行对接过程，在对接时通过视觉传感器检测被对接船体的对接装置，并根据红外和视觉检测方式，检测对接装置是否对齐，不断校正，实现无人船体之间的准确、快速、自动对接。
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公开(公告)号：CN112532154A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011460591.2
申请日：2020-12-11
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露了一种可自主收放太阳能板搭载装置的双体船，包括两个分别装有螺旋桨的单侧艇体、控制主机、蓄电池组、甲板连接架、太阳能板搭载装置、控制舱和电源舱。无人船控制中心接收到客户端的控制指令时，可根据接收到的控制指令实现太阳能板搭载装置的自动收放。在需要对船体进行太阳能充电时，自动将太阳能板展开成拱形，增大太阳能板的感光面积，提高太阳能的利用率；在充电结束后自动将太阳能板回收至回收箱内，减少非工作状态下太阳能板搭载装置对船体航行性能的影响。本设计实现了太阳能板搭载装置的自动收放，并将清洁能应用于无人船领域，减少了传统充电方式对环境的污染的同时大大增加了无人船的续航能力。
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公开(公告)号：CN112455602B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202011380334.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 上海海事大学
IPC: B63B21/56
Abstract: 本发明披露了一种无人拖船用拖缆的自动连接装置的控制方法，主要为拖缆的自动连接装置的控制方法流程。本发明的控制方法基于一种无人拖船用拖缆的自动连接装置，包括一辆智能小车、一个小车移动导轨。所述智能小车包括小车基座、上层固定建筑、拖缆固定圆环以及与导轨锁闭装置。小车基座中包含智能系统，包括与岸边操作中心通过无线网络通信的小车控制中心、供电模块以及用来检测拖缆位置和检测是否连接成功的检测模块。所述小车移动导轨，围绕拖船四周铺设在其甲板上，围成圆环状，供智能小车运行及固定使用。该控制方法能够实现岸端对智能小车端的远程控制，将连接指令传送到小车的控制中心，小车在接收到连接指令后，根据连接流程实现自动接收与释放无人拖船与被拖船之间的拖缆。
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公开(公告)号：CN112532154B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202011460591.2
申请日：2020-12-11
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露了一种可自主收放太阳能板搭载装置的双体船，包括两个分别装有螺旋桨的单侧艇体、控制主机、蓄电池组、甲板连接架、太阳能板搭载装置、控制舱和电源舱。无人船控制中心接收到客户端的控制指令时，可根据接收到的控制指令实现太阳能板搭载装置的自动收放。在需要对船体进行太阳能充电时，自动将太阳能板展开成拱形，增大太阳能板的感光面积，提高太阳能的利用率；在充电结束后自动将太阳能板回收至回收箱内，减少非工作状态下太阳能板搭载装置对船体航行性能的影响。本设计实现了太阳能板搭载装置的自动收放，并将清洁能应用于无人船领域，减少了传统充电方式对环境的污染的同时大大增加了无人船的续航能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112394735A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011380381.2
申请日：2020-11-30
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02 , G05B19/418 , B63B35/66
Abstract: 本发明披露了一种模块化无人智能拖轮的控制方法，对模块化无人智能拖轮进行控制，模块化无人智能拖轮包括岸端与拖轮端，两者之间主要利用无线网络通信。拖轮端配备控制系统，与岸端实现实时通讯。模块之间可以通过自动对接装置任意组合成多模块结构进行集群作业。此模块化拖轮加入了太阳能、风能的新能源应用，结合电能以及柴油发电机，形成了多能源混合电力推进系统，并对多能源进行能源管理。因此，此新型拖轮的控制方法符合绿色化、智能化的发展要求。
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公开(公告)号：CN112407152B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011380382.7
申请日：2020-11-30
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露了一种无人拖船用拖缆的自动连接装置，包括一辆智能小车、小车移动导轨。所述智能小车包括小车基座、上层固定建筑、拖缆固定圆环以及与导轨锁闭装置。小车基座中包含智能系统，包括与岸边操作中心通过无线网络通信的小车控制中心、供电模块以及用来检测拖缆位置和检测是否连接成功的检测模块。所述小车移动导轨，围绕拖船四周铺设在其甲板上，围成圆环状，供智能小车运行及固定使用。在拖船需要进行拖曳工作时，通过拖船上的自动连接装置检测并接收被拖船抛下的拖缆，接住锁闭后开始进行拖曳工作，工作结束后，该装置释放拖缆。整个过程，无需人工操作，相比传统方式更加简单、智能化。
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公开(公告)号：CN112441191B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202011380360.0
申请日：2020-11-30
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露了一种无人船体之间的自动对接装置的控制方法，主要为对接装置的控制方法流程。自动对接装置的结构主要包括自动对接装置、安装机构。自动对接装置分为公头装置和母头装置，设计为漏斗状结构，对接面积大，对接定向且稳定。安装机构主要包括连接锥体和旋转球，所述公头和母头对接装置分别固定在旋转球的两个方向上，一同焊接在锥体上，锥体水平焊接固定在无人船体的四周。该对接装置的控制方法能够实现岸端对无人船端的远程控制，无人船端的控制中心将对接指令传送至对接装置，对接装置接收到对接指令后，按照对接控制流程实现自动对接。
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公开(公告)号：CN112636683A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011460583.8
申请日：2020-12-11
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露了一种可自主收放的无人艇载太阳能板搭载装置，该装置主要由柔性太阳能板结构，拱形支架结构，回收箱结构三部分组成。该装置在工作时将太阳能板展开成拱形，增大太阳能板的感光面积，增大了太阳能的利用率；拱形支架设计为可收放形式，在拱形支架的下部安装有舵机，在工作时控制舵机将拱形支架升起，工作接收后控制舵机将拱形支架收至船艇甲板之上；回收箱结构内部装有电机和收放机构，电机为太阳能板的收放提供动力，收放机构用于回收太阳能板。该装置根据接收到的客户端控制指令，进行工作状态的转变，实现太阳能板的自主收放，减少了太阳能板搭载装置在无人船航行过程中的对无人艇航行性能的影响。
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公开(公告)号：CN112606971A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011460584.2
申请日：2020-12-11
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种新型的可自动收放的无人艇载传感器搭载装置，主要由电动伸缩杆、舵机、角度编码器、传感器捆绑带、连接管以及连接锁扣组成。该装置通过控制舵机的旋转以及电动伸缩杆的伸缩，对传感器进行自动下放与回收。传感器工作时刻，该装置通过舵机的旋转将水质传感器下放至水中进行水质检测任务；传感器非工作时刻，该装置可以通过舵机的旋转将水质传感器抬离水面进行回收。该装置还配有电动伸缩杆，传感器回收完毕后控制电动伸缩杆伸长进入传感器所捆绑的连接管内，对装置进行固定。本发明解决了传统艇载传感器搭载方式不能收放的弊端，能够对传感器进行自动收放，既能保证传感器测试数据的实时性，又能对传感器进行收回保护。
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