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公开(公告)号：CN107539475B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201710656952.2
申请日：2017-08-03
Applicant: 上海海事大学
IPC: B64C35/00
Abstract: 本发明公开了一种空水多栖航行器的控制方法，空水多栖航行器，包括航行器主体、控制模块、状态切换模块、净浮力调节模块、动力模块、通信导航模块和电源模块；本发明空水多栖航行器通过状态切换模块和净浮力调节模块实现航行状态的切换，空中飞行时电机采用高转速低扭矩，水面及水下航行时电机采用低转速高扭矩，实现了航行器在空中、水面及水下航行；本发明空水多栖航行器利用GPS、压力传感器、加速度计和陀螺仪实现航行器的定位和导航，通过遥控器发送指令实现航行器的航行控制；本发明空水多栖航行器可在各种复杂环境下执行不同任务，如检修，检测、航拍、水下排雷等。
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公开(公告)号：CN108227715A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810032467.2
申请日：2018-01-12
Applicant: 上海海事大学
CPC classification number: G05D1/0206 , G05B11/42 , G05B13/0275 , G05B13/042
Abstract: 本发明提出了一种抗浪节能的无人艇路径跟踪方法，基于现有的水面无人艇路径跟踪控制方法，增加一个波浪观测模块和一个模糊推理模块；以波浪观测模块检测的浪高和遭遇角作为模糊推理模块的输入；模糊推理模块建立浪高、遭遇角与控制器结构参数的关系，动态调节控制器的结构参数，既保证了无人艇的跟踪精度，又达到了节能的目的。
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公开(公告)号：CN110174088A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910359973.7
申请日：2019-04-30
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露了一种基于单目视觉的目标测距方法。首先根据摄像机标定原理，获得摄像机的内参矩阵；然后，采集含有目标的单帧图像，并识别出图像中目标所在区域，计算出该区域像素坐标纵坐标最大值，及其对应的横坐标的平均值，将组合得到的坐标作为观测点；最后，基于图像像素点获得观测点在体坐标系下的三维信息，根据观测点在体坐标系下的三维信息计算观测点的距离。本发明可以较为精确对观测点进行测距。
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公开(公告)号：CN110097593A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910300276.4
申请日：2019-04-15
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种从多线激光雷达点云数据中识别圆柱面的方法。该方法首先设定圆柱面拟合数学模型；然后进行圆柱面拟合预处理步骤，利用RANSAC算法和旋转矩阵确定每线激光束断面的二维平面椭圆拟合坐标；再进行圆柱面拟合步骤，利用最小二乘法与拉格朗日乘子算法构造求解椭圆优化目标方程，随机选取拟合点利用最小平方短轴倾角约束条件求解得到最优的拟合椭圆；最后通过奇异值分解与优化计算得到圆柱面七个参数。本发明能够解决在环境感知领域中，多线激光雷达在与相机联合外标定过程中激光雷达将圆柱面作为标定物时遇到的圆柱面识别问题，对于低分辨率的多线激光雷达识别圆柱面也具有较高的精度。
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公开(公告)号：CN109229303A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811114716.9
申请日：2018-09-25
Applicant: 上海海事大学
IPC: B63C9/13 , B63C9/20 , G10L21/0216 , G10L15/22 , G08C17/02
CPC classification number: B63C9/13 , B63C9/20 , G08C17/02 , G10L15/22 , G10L21/0216
Abstract: 本发明公开了一种基于语音识别的智能救生圈，包括麦克风传感器装置、无线信号发送装置、微处理器装置、第一电源、扬声器、超声波传感器、无线信号接收装置、电机、螺旋桨、GPS定位装置、控制装置、第二电源和网绳。当遇险者呼喊发出求救信号时，语音模块的麦克风传感器装置收到的语音信号和微处理器装置中储存的关键词相匹配时，无线信号发送装置向救生圈本体模块发送触发信号，控制装置被唤醒并向超声波传感器、扬声器和电机发送指令，驱动救生圈朝着遇险者运动，遇险者可以抓住其网绳而靠近救生圈从而得救。本发明针对现有声音识别救生圈而言语音识别范围大、定位准确且能快速发现险情并使遇险者脱离险境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108304836A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810102133.8
申请日：2018-02-01
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露了一种基于图像的图书排序检测方法，可以解决图书馆图书乱放的问题。通过采集索书号的图片，能够发现影响人眼识别的问题，更加满足人们的需求，当图书的索书号识别出现问题或者图书排列顺序错误时，会注释出现问题的图书的位置，位置表示为该图书所在书架和层数，以便图书管理员检查，而且该方法可以一次性采集书架的一层书信息，处理更加快捷便利。
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公开(公告)号：CN108776937B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201810336565.5
申请日：2018-04-16
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双目云台摄像机的船只违法捕捞行为判别方法及系统。利用无人船技术，首先设定违法捕捞的警报规则和设定目标区域；其次，通过图像特征点提取与双目测距技术将双目云台摄像机采集的目标区域图像中的船只行为检测出来；再次，船载监控服务器根据设定的违法捕捞的警报规则和定位系统，判断采集到的图像内的船只是否违法，并且通过无线收发端向岸基监控服务器发送警报信息和违法捕捞图像。本发明利用双目测距技术、特征点提取，自动判别目标区域内是否存在违法捕捞行为，继而发出相关警报信息与目标区域图像，为执法人员、执法部门提供客观的决策依据，从而解决渔政监管困难问题。
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公开(公告)号：CN109229374A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811180493.6
申请日：2018-10-11
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提出一种舱式结构飞行潜航器，舱式结构飞行潜航器用新型水空一体式电机作为驱动动力，适合在水、空两种介质中航行；在飞行状态时，通过舵机带动旋翼转动形成一种传统的四旋翼无人机结构，有效解决潜航器回收难的问题；在水面航行状态时，通过舵机带动旋翼转动形成一种明轮船结构，能够有效避免遇到下雨损坏潜航器结构情况的发生；在水下潜航状态时，通过的舵机带动旋翼转动形成一种新型无人潜航器结构，能够有效抗击水面上的大浪；其次，本发明为了解决水空通讯障碍，提出一种新型拖拽式通讯天线，确保通讯稳定；本发明舱式结构飞行潜航器回收方便且能有效抗击风浪，拓宽了无人潜航器的作业领域，可在各种复杂环境下执行不同任务。
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公开(公告)号：CN109229304A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811173453.9
申请日：2018-10-09
Applicant: 上海海事大学
IPC: B63C9/13 , B63C9/20 , G10L21/0216 , G10L15/22 , G08C17/02
CPC classification number: B63C9/13 , B63C9/20 , G08C17/02 , G10L15/22 , G10L21/0216 , G10L2015/223 , G10L2021/02166
Abstract: 本发明公开了一种基于语音识别的智能救生圈，包括麦克风传感器装置、无线信号发送装置、微处理器装置、第一电源、扬声器、超声波传感器、无线信号接收装置、电机、螺旋桨、GPS定位装置、控制装置、第二电源和网绳。当遇险者呼喊发出求救信号时，语音模块的麦克风传感器装置收到的语音信号和微处理器装置中储存的关键词相匹配时，无线信号发送装置向救生圈本体模块发送触发信号，控制装置被唤醒并向超声波传感器、扬声器和电机发送指令，驱动救生圈朝着遇险者运动，遇险者可以抓住其网绳而靠近救生圈从而得救。本发明针对现有声音识别救生圈而言语音识别范围大、定位准确且能快速发现险情并使遇险者脱离险境。
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公开(公告)号：CN109178250A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810985290.8
申请日：2018-08-28
Applicant: 上海海事大学
IPC: B63C9/13 , G10L15/22 , G10L21/0208 , G10L15/26
CPC classification number: B63C9/13 , G10L15/22 , G10L15/26 , G10L21/0208
Abstract: 本发明公开了一种具有语音识别的智能救生圈，其技术方案要点是包括麦克风传感器、扬声器、超声波传感器、电机、螺旋桨、GPS定位装置、控制装置、电源和网绳。当人们落水遇险时，遇险者通过呼喊发出求救信号，当麦克风传感器收到的语音信号和救生圈系统中储存的关键词相匹配时，控制装置被唤醒并向超声波传感器、扬声器和电机发送指令，驱动救生圈朝着遇险者运动，遇险者可以抓住其网绳而靠近救生圈从而得救。本专利针对现有声音识别救生圈而言语音识别率高、定位准确且能快速发现险情并使遇险者脱离险境。
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