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公开(公告)号：CN108227715A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810032467.2
申请日：2018-01-12
Applicant: 上海海事大学
CPC classification number: G05D1/0206 , G05B11/42 , G05B13/0275 , G05B13/042
Abstract: 本发明提出了一种抗浪节能的无人艇路径跟踪方法，基于现有的水面无人艇路径跟踪控制方法，增加一个波浪观测模块和一个模糊推理模块；以波浪观测模块检测的浪高和遭遇角作为模糊推理模块的输入；模糊推理模块建立浪高、遭遇角与控制器结构参数的关系，动态调节控制器的结构参数，既保证了无人艇的跟踪精度，又达到了节能的目的。
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公开(公告)号：CN109141376B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201810883025.9
申请日：2018-08-06
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种利用波浪的单目图像估算浪向的方法。首先设定好图像遍历的位置点路径，在每个位置点选取不同斜率的直线，根据每条直线与图像中重合的像素点的像素值数据，先拟合出一条直线，再利用像素值数据和拟合出来的直线计算像素值变化周期的大小。然后将所有位置点中计算得到的最小像素周期对应的直线斜率求取平均值，该平均值即为图像中波浪的浪向斜率。本发明提出的方法对浪向的估算能够获得较好的准确性且有受图像拍摄角度影响小的优点，能够为船舶在复杂水域航行时提高水面环境感知能力。
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公开(公告)号：CN108227715B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201810032467.2
申请日：2018-01-12
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提出了一种抗浪节能的无人艇路径跟踪方法，基于现有的水面无人艇路径跟踪控制方法，增加一个波浪观测模块和一个模糊推理模块；以波浪观测模块检测的浪高和遭遇角作为模糊推理模块的输入；模糊推理模块建立浪高、遭遇角与控制器结构参数的关系，动态调节控制器的结构参数，既保证了无人艇的跟踪精度，又达到了节能的目的。
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公开(公告)号：CN109250106B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201811174522.8
申请日：2018-10-09
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露了一种基于压强传感器判断多栖航行器工作环境的方法，可以解决由于人工操作延迟导致多栖航行器未能及时改变航行器工作模式致使航行器损坏问题。在航行器的上部和下部两侧放置两个压强传感器，基于航行器在两种环境介质密度的显著不同，根据测量航行器上下所受的压强差，判断航行器所处的环境。设置不同环境中航行器所受压强差的阈值范围，判断检测到的航行器所受压强差所在的阈值范围，确定航行器的工作环境是在空中、水面还是水下，并与上一时刻比较，判断航行器的工作环境是否发生变化，若发生变化，切换至对应的工作模式。本发明可以有效的保护多栖航行器，解决由于操作员未能及时改变航行器工作模式导致的航行器损坏问题。
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公开(公告)号：CN109250106A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811174522.8
申请日：2018-10-09
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露了一种基于压强传感器判断多栖航行器工作环境的方法，可以解决由于人工操作延迟导致多栖航行器未能及时改变航行器工作模式致使航行器损坏问题。在航行器的上部和下部两侧放置两个压强传感器，基于航行器在两种环境介质密度的显著不同，根据测量航行器上下所受的压强差，判断航行器所处的环境。设置不同环境中航行器所受压强差的阈值范围，判断检测到的航行器所受压强差所在的阈值范围，确定航行器的工作环境是在空中、水面还是水下，并与上一时刻比较，判断航行器的工作环境是否发生变化，若发生变化，切换至对应的工作模式。本发明可以有效的保护多栖航行器，解决由于操作员未能及时改变航行器工作模式导致的航行器损坏问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109240294A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811063149.9
申请日：2018-09-12
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露了一种基于成分分析传感器切换多栖航行器工作模式的方法。在航行器的上部和下部两侧放置两个成分分析传感器，基于两种环境介质中的组成的显著不同，根据测量航行器上部和下部两侧的环境成分所占比例，判断航行器所处的环境。设置不同环境中该成分的占比值的阈值范围，判断检测到的环境成分含量的占比值所在的阈值范围，确定航行器的工作环境是在空中、水面还是水下，并与上一时刻比较，判断航行器的工作环境是否发生变化，若发生变化，切换至对应的工作模式。本发明可以有效的保护多栖航行器，解决由于操作员未能及时改变航行器工作模式导致的航行器损坏问题。
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公开(公告)号：CN108776937B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201810336565.5
申请日：2018-04-16
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双目云台摄像机的船只违法捕捞行为判别方法及系统。利用无人船技术，首先设定违法捕捞的警报规则和设定目标区域；其次，通过图像特征点提取与双目测距技术将双目云台摄像机采集的目标区域图像中的船只行为检测出来；再次，船载监控服务器根据设定的违法捕捞的警报规则和定位系统，判断采集到的图像内的船只是否违法，并且通过无线收发端向岸基监控服务器发送警报信息和违法捕捞图像。本发明利用双目测距技术、特征点提取，自动判别目标区域内是否存在违法捕捞行为，继而发出相关警报信息与目标区域图像，为执法人员、执法部门提供客观的决策依据，从而解决渔政监管困难问题。
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公开(公告)号：CN107521688B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201710656940.X
申请日：2017-08-03
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提出一种新型机身结构的旋翼类飞行潜航器，适合在水、空两种介质中航行；在飞行状态时，通过舵机打开机翼进入飞行状态，进入水下时，其机翼收拢；本发明旋翼类飞行潜航器为了控制航行器的重量，提出一种新型水空一体式电机做为驱动动力，以最大利用航行器现有设备；其次，本发明旋翼类飞行潜航器为了解决水空通信障碍，控制航行器重量，提出了一种新型通信天线，确保在空中以及水中通信安全。
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公开(公告)号：CN109229374A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811180493.6
申请日：2018-10-11
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提出一种舱式结构飞行潜航器，舱式结构飞行潜航器用新型水空一体式电机作为驱动动力，适合在水、空两种介质中航行；在飞行状态时，通过舵机带动旋翼转动形成一种传统的四旋翼无人机结构，有效解决潜航器回收难的问题；在水面航行状态时，通过舵机带动旋翼转动形成一种明轮船结构，能够有效避免遇到下雨损坏潜航器结构情况的发生；在水下潜航状态时，通过的舵机带动旋翼转动形成一种新型无人潜航器结构，能够有效抗击水面上的大浪；其次，本发明为了解决水空通讯障碍，提出一种新型拖拽式通讯天线，确保通讯稳定；本发明舱式结构飞行潜航器回收方便且能有效抗击风浪，拓宽了无人潜航器的作业领域，可在各种复杂环境下执行不同任务。
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公开(公告)号：CN109229304A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811173453.9
申请日：2018-10-09
Applicant: 上海海事大学
IPC: B63C9/13 , B63C9/20 , G10L21/0216 , G10L15/22 , G08C17/02
CPC classification number: B63C9/13 , B63C9/20 , G08C17/02 , G10L15/22 , G10L21/0216 , G10L2015/223 , G10L2021/02166
Abstract: 本发明公开了一种基于语音识别的智能救生圈，包括麦克风传感器装置、无线信号发送装置、微处理器装置、第一电源、扬声器、超声波传感器、无线信号接收装置、电机、螺旋桨、GPS定位装置、控制装置、第二电源和网绳。当遇险者呼喊发出求救信号时，语音模块的麦克风传感器装置收到的语音信号和微处理器装置中储存的关键词相匹配时，无线信号发送装置向救生圈本体模块发送触发信号，控制装置被唤醒并向超声波传感器、扬声器和电机发送指令，驱动救生圈朝着遇险者运动，遇险者可以抓住其网绳而靠近救生圈从而得救。本发明针对现有声音识别救生圈而言语音识别范围大、定位准确且能快速发现险情并使遇险者脱离险境。
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