公开(公告)号：CN115451245B

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202211140865.9

申请日：2022-09-20

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 王建华 ,  车文博 ,  郑翔 ,  张梦迪 ,  盘姿君 ,  王浩铸

IPC: F16L55/40 ,  F16L55/30 ,  B60F3/00 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明提出一种水陆两栖排水管道在水检测机器人及其控制方法，机器人结构包括机器人主体、检测模块、推进模块、结构转换模块、地面端控制器、移动端控制器和电源模块；检测模块用于检测周围环境状态及位姿信息；推进模块用于控制机器人的移动，推进模块包括车式推进模块和船式推进模块；结构转换模块用于实现两种模式之间的转换；地面端控制器用于远程信息监视和指令下达；移动端控制器用于接收指令并控制机器人的移动与结构变换。控制方法通过地面端控制器显示数据，判断检测模块采集的环境信息，根据环境信息通过结构转换模块切换机器人的工作模式，在深水环境采用船式工作模式，在无水或浅水环境采用车式工作模式，以实现管道内的在水检测。

公开(公告)号：CN115891527A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202310004688.X

申请日：2023-01-03

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 王建华 ,  王浩铸 ,  郑翔 ,  盘姿君 ,  张梦迪 ,  车文博

IPC: B60F3/00 ,  F16L55/32 ,  G01N21/84 ,  G05D1/02 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明提出一种变结构的履带式全水深推进两栖机器人及其控制方法，包括机器人主体、感知模块、控制模块、远程操控模块、执行模块和电源模块，感知模块用于检测环境信息和状态信息；控制模块用于接收指令并控制机器人的移动与结构变换，远程操控模块用于远程信息监视和指令下达，执行模块用于接收由控制模块下达的指令，并进行相应操作；执行模块包括护舷充放气机构、艇式推进机构、履带收放机构和履带车式推进机构。在本申请中,控制方法通过远程操控模块显示数据，判断感知模块采集的环境信息，根据环境信息通过执行模块切换机器人的工作模式，在深水环境采用船式工作模式，在无水或浅水环境采用车式工作模式，以实现管涵内的在水检测。

公开(公告)号：CN115451245A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211140865.9

申请日：2022-09-20

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 王建华 ,  车文博 ,  郑翔 ,  张梦迪 ,  盘姿君 ,  王浩铸

IPC: F16L55/40 ,  F16L55/30 ,  B60F3/00 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明提出一种水陆两栖排水管道在水检测机器人及其控制方法，机器人结构包括机器人主体、检测模块、推进模块、结构转换模块、地面端控制器、移动端控制器和电源模块；检测模块用于检测周围环境状态及位姿信息；推进模块用于控制机器人的移动，推进模块包括车式推进模块和船式推进模块；结构转换模块用于实现两种模式之间的转换；地面端控制器用于远程信息监视和指令下达；移动端控制器用于接收指令并控制机器人的移动与结构变换。控制方法通过地面端控制器显示数据，判断检测模块采集的环境信息，根据环境信息通过结构转换模块切换机器人的工作模式，在深水环境采用船式工作模式，在无水或浅水环境采用车式工作模式，以实现管道内的在水检测。

公开(公告)号：CN115790658A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211626100.6

申请日：2022-12-15

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 王建华 ,  张梦迪 ,  郑翔 ,  盘姿君 ,  王浩铸 ,  车文博

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提出一种利用水面倒影标定摄像机高度和俯仰角的方法，具体步骤如下：步骤S1：选取标定物：于岸边设置的物影对称标定物及其倒影均位于摄像机的视场内；步骤S2：图像采集：在不同位置采集多帧物影对称标定物的图像，且特征点及倒影对应点于水平方向靠近图像的中部；步骤S3：提取特征点；步骤S4：图像校正：使特征点与倒影对应点的连线与像素坐标系的纵轴平行；步骤S5：求解摄像机光轴相对于水平面的俯仰角：步骤S6：求解摄像机光学投影中心距离水平面的高度。在本申请中,利用倒影构成对称标定物，直接选择固有物体，节省时间及成本；物影对称标定物呈竖直方向，摄像机光轴近水平方向，二者夹角较大，减小标定误差，提高远距离标定的准确性。