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公开(公告)号：CN110543873B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910883704.0
申请日：2019-09-18
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供了一种基于图像的无人船识别会遇局面的方法，首先利用搭载在无人船上的双目彩色相机获取图像数据，然后对采集的图像进行直方图均衡化，并消除噪声。将预处理后的图像由RGB颜色空间转换到HSV颜色空间得到HSV分量图，根据检测的信号灯设置HSV各分量阈值范围，识别船舶信号灯的颜色。接着利用双目测距原理得到他船和无人船的相对位置关系，并通过采集多组图像计算出他船航向和航速。最后根据所识别船舶信号灯的颜色预判他船与无人船构成的会遇局面，从而提高无人船在自主作业时的安全。
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公开(公告)号：CN111240337A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010084628.X
申请日：2020-02-10
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动无人水面艇动力定位方法，包括：根据远程控制端的指令，获取无人艇动力定位的期望位置、设定的动力定位半径、实际设定的动力定位半径，其中，实际设定的动力定位半径小于设定的动力定位半径；根据无人艇上搭载的卫星和惯性导航系统，获取无人艇当前所在的实际位置和实际航向；根据无人艇动力定位的期望位置和无人艇当前所在的实际位置，计算无人艇的期望航向、航向偏差角、偏差距离；当所述偏差距离不小于实际设定的动力定位半径时，设定角度阈值，进行航向偏差角调整，以使调整后的航向偏差角达到设定条件。应用本发明实施例，计算量小，对处理器性能要求不高，实现成本较低，易于实现和大规模应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110543873A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910883704.0
申请日：2019-09-18
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供了一种基于图像的无人船识别会遇局面的方法，首先利用搭载在无人船上的双目彩色相机获取图像数据，然后对采集的图像进行直方图均衡化，并消除噪声。将预处理后的图像由RGB颜色空间转换到HSV颜色空间得到HSV分量图，根据检测的信号灯设置HSV各分量阈值范围，识别船舶信号灯的颜色。接着利用双目测距原理得到他船和无人船的相对位置关系，并通过采集多组图像计算出他船航向和航速。最后根据所识别船舶信号灯的颜色预判他船与无人船构成的会遇局面，从而提高无人船在自主作业时的安全。
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公开(公告)号：CN110583560B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201910883725.2
申请日：2019-09-18
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种调节水体温度的太阳能无人船，涉及无人船与水产养殖领域，包括船体、微处理器、推进模块、通讯模块、GPS定位模块、温度传感器一、电源模块、制冷模块及太阳能模块；制冷模块包括抽水泵、冷胆、蒸发器、直流压缩机和冷凝器，蒸发器为环绕冷胆的螺旋形铜管；太阳能模块设置在船体的顶部；温度传感器一向微处理器发送水域的水温信号一，温度传感器二向微处理器发送冷胆内的水温信号二，通讯模块用于微处理器与上位机之间的数据传输，GPS向微处理器发送船体的经纬度值；一种调节水体温度的太阳能无人船的调节方法。本发明采用压缩机制冷，增强水体制冷的效率，铺设柔性大阳能电池板，采集太阳能转化为电能，节省能源消耗。
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公开(公告)号：CN110658826A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201911005201.X
申请日：2019-10-22
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉伺服的欠驱动无人水面艇自主靠泊方法，包括3个步骤：通过无人水面艇搭载的视觉系统采集泊位的场景，从中提取出泊位标志物并将其作为视觉跟踪的对象；利用标志物图像和期望图像的几何参数计算出航向偏差角，通过标志物图像计算标志物和无人艇的位置关系并求得虚拟航线，进而得到偏航距离；选取航向偏差角和偏航距离作为控制变量，控制系统实时调整无人水面艇航向和航速使其驶向泊位完成自主靠泊任务。本发明的优点是无人艇的自主靠泊精度较高，对摄像机，计算机等硬件设备要求不高，易实现和推广。
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公开(公告)号：CN110583560A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910883725.2
申请日：2019-09-18
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种调节水体温度的太阳能无人船，涉及无人船与水产养殖领域，包括船体、微处理器、推进模块、通讯模块、GPS定位模块、温度传感器一、电源模块、制冷模块及太阳能模块；制冷模块包括抽水泵、冷胆、蒸发器、直流压缩机和冷凝器，蒸发器为环绕冷胆的螺旋形铜管；太阳能模块设置在船体的顶部；温度传感器一向微处理器发送水域的水温信号一，温度传感器二向微处理器发送冷胆内的水温信号二，通讯模块用于微处理器与上位机之间的数据传输，GPS向微处理器发送船体的经纬度值；一种调节水体温度的太阳能无人船的调节方法。本发明采用压缩机制冷，增强水体制冷的效率，铺设柔性大阳能电池板，采集太阳能转化为电能，节省能源消耗。
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公开(公告)号：CN110443155A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910639281.8
申请日：2019-07-16
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种基于卷积神经网络的视觉航标识别与分类方法，该方法通过收集实际航行和网络上的视觉航标彩色图像为基础，构建卷积神经网络对其进行识别和分类。通过数据集图像的扩充，增加模型的泛化能力和抗过拟合作用；使用支持向量机分类器对图像进行分类。本发明可以简化检测航标图像流程，省略人工提取图像特征的步骤，提高整体效率；能够减轻海员在航行时的负担，并且，在恶劣海况情形下，保证船员的生命与财产安全；为无人系统建立和人船协同操作提供基础。
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