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公开(公告)号：CN113997311A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111446538.1
申请日：2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种自适应抓取感知一体化设计的柔性机械手，包括：基座；第一支架，可移动设置在基座上；两个夹爪底座，两个夹爪底座的外侧均与第一支架转动连接，两个夹爪底座各自连接有一个夹爪本体；连杆支座，设置在第一支架上，两个夹爪底座的内侧均与连杆支座转动连接；夹合驱动机构，设置在第一支架上，夹合驱动机构能够驱动连杆支座升降，使得两个夹爪本体夹合或者张开；平移驱动机构，设置在第一支架上，平移驱动机构用于驱动连杆支座左右平移，使得两个夹爪的夹合位置改变，应用上述柔性机械手能够提高机械手工作时的灵巧度。
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公开(公告)号：CN109176586B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN201811088831.3
申请日：2018-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及连续型机器人技术领域，公开了一种基于扭转弹簧的自适应柔性手爪及机器人。本发明的基于扭转弹簧的自适应柔性手爪包括驱动装置、传动装置以及柔性手指，传动装置包括第一锥齿轮、第二锥齿轮、扭簧以及绞盘轴，第一锥齿轮与驱动装置连接，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合连接，第二锥齿轮套设于锥齿轮轴上，扭簧一端与锥齿轮轴固定连接，另一端与绞盘轴固定连接，柔性手指上设有驱动绳索，驱动绳索缠绕于绞盘轴上，且其自由端与柔性手指的端部固定连接。本发明的机器人包括机器人主体及固设于机器人主体上的上述柔性手爪。本发明的基于扭转弹簧的自适应柔性手爪及机器人具有良好的适应能力，能够适应非结构化环境。
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公开(公告)号：CN113386117A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110635310.0
申请日：2021-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明的实施例公开了一种实现正弦解耦的具有偏航自由度的绳驱柔性机械臂，包括关节模块、两根驱动绳索、支撑连杆和驱动装置，关节模块包括联动组件、第一导线圆盘和第二导线圆盘，第一导线圆盘和第二导线圆盘分别与联动组件的两端转动连接，且第一导线圆盘和第二导线圆盘的自由度一致；两根驱动绳索穿设于关节模块中，驱动绳索固定于所述第一导线圆盘，所述驱动绳索可滑动地穿设于所述第二导线圆盘，驱动绳索位于第一导线圆盘的转动方向所在的平面；支撑连杆的两端分别固定连接有两个关节模块，驱动装置的转角和驱动绳索的输出成正弦关系。实现绳驱机械臂各段解耦，并使关节转角和驱动装置实现等角度线性转动关系，降低柔性机械臂的控制难度。
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公开(公告)号：CN108908390B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201810767389.0
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种协同动作的夹爪夹持机构，其包括有固定板、夹爪、驱动装置和连接器固定座，所述连接器固定座固定在所述固定板上，所述夹爪的一端设置有夹持部，所述夹爪远离夹持部的一端与连杆铰接，所述夹爪和连杆设置有两对，所述夹爪在其中部位置还与从动板铰接，所述连杆远离所述夹爪的一端与主动板铰接，所述主动板与从动板之间设置有弹性元件，所述弹性元件给予所述主动板与从动板相互远离的作用力；当所述驱动装置驱使所述主动板远离/靠近所述从动板时，所述夹爪相对聚拢/分离。本发明涉及还涉及一种机器人。本发明解决了夹爪及其机器人在夹持过程中的瞬间冲击问题。
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公开(公告)号：CN108908332B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201810767326.5
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种超冗余柔性机器人的动力学控制方法及系统、计算机存储介质，规划超冗余柔性机器人的期望的电机运动量，根据期望的电机运动量和实际的电机运动量获取实际的PD控制力矩；根据期望的万向节关节运动量获取万向节关节期望的驱动力矩，并根据期望的驱动力矩获取驱动绳对应电机的期望的前馈控制力矩；根据实际的PD控制力矩和期望的前馈控制力矩获取实际的电机输出控制力矩；根据实际的电机输出控制力矩获取万向节的驱动力矩；根据万向节的驱动力矩仿真控制超冗余柔性机器人；获取超冗余柔性机器人实际的万向节关节运动量，并根据实际的万向节关节运动量获取实际的电机运动量反馈回控制单元；实现对超冗余柔性机器人的闭环控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113172605A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110488846.4
申请日：2021-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种基于绳驱并联机器人的避障方法、系统、设备及存储介质，基于绳驱并联机器人的避障方法包括：获取若干动锚点初始位置信息、若干绳索初始长度和末端动平台期望位置信息；将若干动锚点初始位置信息和若干绳索初始长度代入正运动学算法以得到末端动平台初始位置信息；根据末端动平台初始位置信息和若干动锚点初始位置信息确定若干绳索初始方向矢量；根据若干绳索初始方向矢量、若干动锚点初始位置信息、末端动平台期望位置信息、预设导轨关系式确定若干动锚点移动位置信息；获取障碍物位置信息和包络半径信息并与动锚点移动位置信息和末端动平台期望位置信息确定旋转角度。本发明通过旋转角度绕开障碍物以提高工作效率。
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公开(公告)号：CN109115184B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201810767690.1
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟立体视觉的非合作目标协同测量方法，包括以下步骤：获取非合作翻滚目标的三维点云图；提取出卫星的喷嘴中心与三角支架内切圆中心的相对位姿关系；对获取的卫星喷嘴与三角支架的图像进行图像预处理操作；通过坐标转换获得在特定坐标系下的位姿关系；求得所述卫星喷嘴与三角支架内切圆的半径，以得到喷嘴与三角支架中心的位姿信息。以及一种基于虚拟立体视觉的非合作目标协同测量系统。其降低了测量系统的硬件数量，扩展了测量系统的能力，具有较高的计算效率，减少了传感器的数量，降低了空间发射的成本，且拓展了空间测量的能力，广泛应用于空间非合作卫星视觉测量的技术领域。
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公开(公告)号：CN110561493B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201910734438.5
申请日：2019-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种拟人机械臂，属于机器人技术领域。本发明的拟人机械臂包括多个竖向关节，相邻的竖向关节之间设置有横向关节，多个所述竖向关节同轴设置，所述横向关节的轴线与所述竖向关节的轴向相互垂直。本发明的拟人机械臂具有足够的臂长，运动空间大，重量轻。
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公开(公告)号：CN112894873A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110106841.0
申请日：2021-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于齿轮齿条副的主动变刚度关节，包括壳体、输入控制端和变刚度调节组件，壳体包括固定的第一壳体和活动的第二壳体，其中第二壳体转动设置在第一壳体上，输入控制端用于驱动第二壳体围绕其回转中心进行转动，其包括输入转轴和固定架，固定架设在输入转轴上并与输入转轴同步转动，变刚度调节组件用于根据第二壳体的实际需要调节关节的刚度值，其包括板簧、滑座、移动滑块、中心齿轮和齿条。本发明通过主动调整滑座与板簧的相对位置，改变所输出的刚度，具有结构紧凑、刚度调节范围大、稳定性强的优点。
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公开(公告)号：CN110525637B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201910734405.0
申请日：2019-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种角度调整装置及飞行器公开了。本发明公开了一种角度调整装置，角度调整装置的一个实施例包括第一驱动模组、传动模组、第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆在第一驱动装置的驱动下能够同时移动，调整二者之间的角度。本发明还包括一种飞行器。
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