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公开(公告)号：CN118443178A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410531747.3
申请日：2024-04-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明属于溶液温度传感检测技术领域，公开了一种温度传感系统及方法，包括主被动锁模光纤激光器；主被动锁模光纤激光器中具有D型多模光纤，D型多模光纤充分浸入至待测溶液中；光谱仪，用于接收主被动锁模光纤激光器输出的主被动锁模激光，并获得主被动锁模激光的光谱图像；温度表征模块，用于接收并分析主被动锁模激光的光谱图像，获得主被动锁模激光的当前波长偏移量；根据预标定的波长偏移量与溶液温度变化的拟合校准曲线及主被动锁模激光的当前波长偏移量，获得待测溶液的当前温度传感结果；本发明采用D型多模光纤作为测量溶液温度的传感探头，能够满足对大表面积的溶液温度进行可靠测量，并实现较高精度、较大范围的温度监测。
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公开(公告)号：CN118174126A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410325318.0
申请日：2024-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: H01S3/1115 , H01S3/067 , H01S3/1109
Abstract: 本发明提供了一种混合锁模并独立运转的全光纤激光器，波分复用器的三端分别连接台式泵浦激光器、掺铒光纤及光耦合器，掺铒光纤两端分别连接波分复用器及第一偏振控制器，第一偏振控制器两端分别连接掺铒光纤及隔离器，隔离器两端分别连接第一偏振控制器及可饱和吸收体，可饱和吸收体两端分别连接隔离器及电光强度调制器，电光调制器两端分别连接可饱和吸收体及第二偏振控制器，第二偏振控制器两端分别连接电光调制器及光耦合器，光耦合器三端分别连接第二偏振控制器、波分复用器的输出端口及光电探测器。本发明可以实现长时间稳定的主被动混合锁模，可以输出不同类型的光脉冲，解决了现有激光器输出脉冲类型单一化问题。
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公开(公告)号：CN108237522B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201711469035.X
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种绳索驱动装置及机械臂，包括基座、驱动装置、张紧装置、制动装置和绳索，张紧装置用于张紧绳索，驱动装置包括第一驱动装置和第二驱动装置，第一驱动装置驱动第一绳索运动，第二驱动装置驱动第二绳索运动，第一绳索和第二绳索分别与制动装置连接从而通过制动装置进行制动。本发明绳索驱动装置可同时对两根绳索进行驱动和制动，可减少绳索驱动装置的使用数量，从而减少系统驱动模块的占用空间，减少驱动模块的体积和整体重量。
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公开(公告)号：CN110561401B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910748747.8
申请日：2019-08-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 基于闭环驱动绳索的超冗余联动柔性机械臂，包括机械臂组(1)、驱动绳索组(2)和驱动部(3)，驱动部(3)牵引驱动绳索组(2)，驱动绳索组(2)拉动机械臂组(1)并使其摆动；驱动绳索组(2)包括第一驱动绳索(21)和第二驱动绳索(22)，第一驱动绳索(21)的首端(21a)和第二驱动绳索(22)的首端(22a)分别与机械臂组(1)连接；第一驱动绳索(21)的末端(21b)与驱动部(3)连接，第二驱动绳索(22)的末端(22b)穿过绳索中转部(4)与驱动部(3)连接；绳索中转部(4)使第二驱动绳索(22)牵引机械臂组(1)的方向和第一驱动绳索(21)牵引机械臂组(1)的方向相反。本发明能够一定程度上减少驱动部(3)的数量。
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公开(公告)号：CN110561426B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201910772183.1
申请日：2019-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种超冗余机械臂的路径规划方法、装置及控制系统，方法包括：对机械臂配置后获取臂形描述参数并规划具有多个期望节点的期望路径，以第一个期望节点为目标期望节点，获取目标期望节点的参数，通过臂形描述参数获得等效臂形的末端当前参数和雅可比矩阵；结合末端当前参数及目标期望节点获得末端期望速度，基于雅克比矩阵迭代末端期望速度获得各个臂段的期望臂形参数，根据获得的期望臂形参数得到关节驱动参数，根据关节驱动参数将机械臂的末端向目标期望节点驱动，依次遍历以期望节点为目标期望节点完成机械臂的路径规划；解决了现有技术中超冗余机械臂的路径规划方法计算繁杂的技术问题，提供了一种高效的超冗余机械臂路径规划方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108247626B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201711457788.9
申请日：2017-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种驱动装置与绳驱动机器人，其中驱动装置包括驱动基座、动力模组与擒释模组，擒释模组包括擒释基座与安装在擒释基座上的擒释爪，动力模组可驱动擒释模组沿靠近/远离驱动基座的方向运动，其中，擒释模组朝一个方向运动时，擒释爪可与待驱动的驱动绳连接；擒释模组朝相反的另一个方向运动时，擒释爪可与待驱动的驱动绳分离。本发明的驱动装置可以通过擒释爪实现与机械臂的驱动绳之间快速连接与分离，无需进行额外的分离操作，从而可以实现驱动装置与机械臂之间相互分离，便于维修时的快速拆卸和更换。
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公开(公告)号：CN108555959B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201711471782.7
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种两自由度联动关节段与柔性机械臂，关节段包括第一臂段、第二臂段、第一连接件、第二连接件、短联动绳、第一长联动绳与第二长联动绳，第一臂段的首端与第一连接件转动连接，第一臂段的尾端以及第二连接件的首端均与第二连接件转动连接，且第一臂段与第二臂段的转动方向相互垂直；短联动绳分别与第一连接件、第二连接件的同一侧连接；第一长联动绳的尾端与第二臂段固定，首端从第一臂段的外部绕过该第一臂段后位于尾端的对侧，第一长联动绳与第二长联动绳分别相对第一臂段的轴心对称。本发明有助于减少机械臂的装配工作量，提升装配效率。
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公开(公告)号：CN108189000B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201711457789.3
申请日：2017-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 发明涉及机器人领域，公开了一种绳驱动抓取机器人，包括驱动装置、柔性机械臂与抓取装置，柔性机械臂的一端与驱动装置连接，另一端与抓取装置连接，驱动装置用于驱动柔性机械臂弯曲，以及驱动抓取装置进行抓取运动。本发明将驱动装置与柔性机械臂的端部连接，并由驱动装置统一驱动柔性机械臂弯曲，从而可以减少驱动电机的使用数量，从而提高响应速度，降低成本与重量。
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公开(公告)号：CN109176494A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811137250.4
申请日：2018-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种绳驱多关节柔性机器人自标定方法及系统、存储介质，控制关节到达第一平衡状态后，控制其中一根位控绳发生运动，剩余位控绳的位置保持不变，力控绳发生随动并到达第二平衡状态；获取发生运动的位控绳的绳长变化量以及力控绳的绳长变化量；改变发生运动的位控绳，关节回到第一平衡状态，重新获取发生运动的位控绳的绳长变化量以及力控绳的绳长变化量，直到获取所有位控绳的绳长变化量以及力控绳对应的绳长变化量；获取力控绳的绳长变化量与位控绳的绳长变化量的映射矩阵，并根据映射矩阵与关节角的相关关系获取关节的关节角，实现当前关节的关节角标定；自标定方法流程简单、方便实施、效率高且成本低，提高机器人的末端定位精度。
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公开(公告)号：CN106313027B
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201610831669.4
申请日：2016-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种蛇形两栖机器人浮力调节装置及蛇形两栖机器人，其中，所述浮力调节装置包括两关节外壳和设置在所述两关节外壳上的连接座，所述两关节外壳之间设置有防水弹性外皮，所述两连接座设置有剪型机构固定件，所述两剪型机构固定件之间设置有剪型机构，所述两连接座中的一个设置有伸缩驱动装置，所述两连接座之间设置有可驱动所述剪型机构伸、缩并由所述伸缩驱动装置驱动的伸缩连接杆；所述蛇形两栖机器人还包括多个通用模块，所述多个通用模块首尾串联连接，串联连接的两相邻通用模块中的一个通用模块可完成俯仰运动和偏航运动。该种蛇形两栖机器人浮力调节装置及蛇形两栖机器人具有浮力调节方便、节省能源、动作灵活等优点。
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