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公开(公告)号：CN119188694A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411372706.0
申请日：2024-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种用于室内搬运的快速部署的绳驱并联机器人，涉及机器人技术领域，包括机架，机架边缘设置有多组均匀分布的机臂，机臂上设置安装有绳索导向结构，绳索导向结构用于将绳索从绳索驱动单元中导出，绳索驱动单元设置于机架上，机架底部设置有两轴旋转关节，两轴旋转关节用于调整末端执行器的姿态。通过本发明的设置，该机器人的集成度高，在执行任务前仅需将机器人的每根绳索连接至现有环境中的一个挂点就完成了系统的部署，十分快速。同时该机器人体积较小，质量较轻，方便运输和更换工作场所；负载能力较大，适合用于货物搬运任务。
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公开(公告)号：CN118876108B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411342545.0
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱三自由度混联球形腕部关节，包括：基座，所述基座上设置有驱动轮；腕部支架；俯仰支架；回转平台；双万向节和驱动源。绳驱三自由度混联球形腕部关节根据回转平台的转动角度得到各个伺服电机的工作参数，伺服电机根据工作参数进行工作，驱动轮同向驱动时，腕部支架绕中心轴转动，驱动轮反向转动时，俯仰支架绕轴转动，通过采用绳索驱动，可以使驱动轮远离末端，降低关节的惯量。
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公开(公告)号：CN118636191A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410866339.3
申请日：2024-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及模块化弹性杆驱动的柔性机械臂，包括臂身和驱动箱，臂身包括弹性杆和多个臂节，相邻两个臂节之间可活动连接，驱动箱包括用于提供推拉力的电缸推杆，其中，弹性杆的两端分别与臂节和电缸推杆连接，以允许臂身保持弯曲状态、保持伸直状态或者在弯曲状态和伸直状态之间切换。本发明将驱动臂段弯曲的绳索替换为弹性杆，可提高负载能力和刚性，提高使用寿命和控制精度，降低机械结构复杂度，减少整体体积。
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公开(公告)号：CN117891277B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202311796316.1
申请日：2023-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种多航天器仅姿态反馈的分布式抗退绕姿态跟踪控制方法，所述方法针对跟随航天器，设计分布式姿态四元数、角速度以及角加速度观测器，保证角加速度和角速度估计值分别指数收敛至领航航天器角加速度和角速度，姿态四元数估计值渐近收敛至领航航天器姿态四元数，并保证姿态四元数估计值始终为单位四元数；针对每个跟随航天器，在没有角速度反馈的情况下，仅利用姿态反馈信息，设计姿态跟踪控制律，保证每个跟随航天器姿态和角速度渐近跟踪分布式观测器输出的角速度与姿态四元数的估计值，并保证姿态跟踪具有抗退绕性能。
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公开(公告)号：CN117390482B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202310844476.2
申请日：2023-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06F18/24 , G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种基于SL框架的多模型交互式故障诊断方法、设备及存储介质，其包括对采集到的数据进行预处理；搭建DSL网络模型，其中，DSL网络模型包括CNN网络、小波CNN网络以及滤波器CNN网络；将训练数据集的数据通过节点1、2、3分别输入DSL网络模型进行训练；随机选择一个节点A作为中央服务器决策者；节点B、C将其模型参数传递给决策者，由决策者整合模型并分发模型；判断是否达到训练次数，如是，则使用测试数据集对训练好的DSL网络模型进行测试，并给出机械部件的故障诊断结果。本发明可以解决现有技术中模型结构相同、存在着数据泄露等问题，将不同的训练节点使用不同的模型，通过不同的模型来实现数据信息的交互，进一步提高了数据的隐私性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118181357A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410613535.X
申请日：2024-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种基于机械臂形状的绳驱柔性机器人臂形测量方法及装置，所述的方法包括：拍摄绳驱柔性机器人的图像；求解各个臂杆的中心；求解同一臂段的所有臂杆在笛卡尔空间中的位置；分别拟合第一个臂段的所有臂杆和其他臂段的所有臂杆的中心点所在平面，并求各个臂杆中心点到各自拟合后的平面的三维垂足点和垂足坐标；将三维垂足点转化为拟合后各臂杆所在各个对应臂段的二维平面的点，根据二维平面的点拟合二维平面圆弧；求解各二维点与各自圆弧中心点连线与圆弧的交点；求解该臂段的臂杆弯曲角度；求解臂杆弯曲角度α。该方法对臂杆轮廓拟合精度要求低，不会因为前段求解的偏差影响后段关节角度的求解，实现了各段求解的解耦。
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公开(公告)号：CN117283538A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311268348.4
申请日：2023-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种用于电动汽车的充电机器人的杆驱动机械臂，包括驱动箱；通过安装架设置在驱动箱上的操作臂，操作臂包括多个依次连接的臂段，每个臂段分别通过至少三根柔性驱动杆和驱动箱连接；驱动箱包括与安装架连接的驱动箱支架以及用于收放每一根柔性驱动杆以使多个臂段弯曲的多组驱动组件，多组驱动组件均设置在驱动箱支架上。本发明通过柔性驱动杆替代绳索作为驱动件，相对于传统的绳驱柔性操作臂，增加了整个操作臂的结构刚度和负载强度；借助力学特性，操作臂的臂段在两个自由度上均只需要两根同步运动且方向相反的柔性驱动杆便可实现臂段弯曲的精准控制，并且能够通过单组驱动组件便能实现同步驱动，使驱动箱结构简化，有效降低成本。
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公开(公告)号：CN117076973A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310844651.8
申请日：2023-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06F18/24 , G06N3/0475 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种基于对抗性网络的轴承包络阶谱生成方法、设备及存储介质，其包括将第一工况的故障数据划分为多个子样本，将划分后的每组数据长度为K的数据提取包络谱，再将提取后的包络谱数据进行阶次分析，得到数据长度为M的第一包络阶次谱；将第一包络阶次谱作为GAN网络的输入来生成伪包络阶次谱；利用伪包络阶次谱和第二工况正常数据的包络阶次谱对CNN网络模型进行训练，并将第二工况的包络阶次谱数据输入训练好的CNN网络模型进行验证，从而实现跨越工况生成数据。本发明可以将包络阶次谱作为GAN的输入，通过将生成的故障数据和原本的正常数据集合在一起，经过一个CNN来判别结果，可以实现轴承跨工况的故障诊断，为新工况的诊断提供了有效手段。
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公开(公告)号：CN116834064A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310933587.0
申请日：2023-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及联动调节结构及绳驱分段联动柔性机械臂，联动调节结构包括第一万向节和第二万向节，第一万向节和第二万向节的第一转动轴分别和第一关节臂两端连接；第一调节结构，包括设在第一万向节及第二万向节上的第一弧形部、设在第一关节臂上的第一滑块以及第一联动绳；第二调节结构包括设在第一万向节及第二万向节上的第二滑块以第二联动绳；以及第一联动结构，第一联动结构使第一万向节和第二万向节沿第一转动轴的相反旋向等角度转动；绳驱分段联动柔性机械臂包括至少两个臂段和联动调节结构，联动调节结构设在两个臂段之间；通过调整联动调节结构上第一调节结构第二调节结构，能够补偿机械臂在俯仰和偏航两个方向联动误差，提高臂段联动精度。
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公开(公告)号：CN111230852B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010047938.4
申请日：2020-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种多臂机械手及机器人，多臂机械手包括固定座、操作臂及第一驱动部，操作臂固设于固定座上，操作臂包括柔性的中心骨架及多个臂段，每一所述臂段包括多个关节单元及多根驱动绳，中心骨架依次穿过每一臂段内的关节单元，每一臂段内的驱动绳均穿设于相应臂段内的关节单元上，第一驱动部用于驱动驱动绳移动，以使臂段弯曲；机器人包括上述的多臂机器人。本发明中的多臂机械手能够通过多个操作臂协同工作执行抓捕任务，每一臂段均能在相应的驱动绳带动下弯曲，因此每一操作臂均具有多个自由度，从而提高操作臂的自适应能力，通过多个操作臂的协同工作能够对不同形状与大小的目标物体进行自适应柔性抓捕，抓捕的可靠性高。
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