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公开(公告)号：CN118876108A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411342545.0
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱三自由度混联球形腕部关节，包括：基座，所述基座上设置有驱动轮；腕部支架；俯仰支架；回转平台；双万向节和驱动源。绳驱三自由度混联球形腕部关节根据回转平台的转动角度得到各个伺服电机的工作参数，伺服电机根据工作参数进行工作，驱动轮同向驱动时，腕部支架绕中心轴转动，驱动轮反向转动时，俯仰支架绕轴转动，通过采用绳索驱动，可以使驱动轮远离末端，降低关节的惯量。
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公开(公告)号：CN117754625A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410062185.2
申请日：2024-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱三自由度高刚度球形腕部关节，包括基座、腕部平台、多个连杆组和绕线轴；连杆组绕腕部平台设置，连杆组的一端与腕部平台连接，连杆组包括依次连接的多个连杆件；绕线轴安装于基座上，连杆组的另一端与绕线轴连接，通过缠绕在绕线轴上的驱动线所产生的力矩差驱动绕线轴转动，绕线轴通过连杆组带动腕部平台转动；采用绳索驱动可以将动力从较远的地方传输过来，保持腕部结构的整体尺寸小型化，实现敏捷机械臂的灵巧性和安全性。
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公开(公告)号：CN118876108B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411342545.0
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱三自由度混联球形腕部关节，包括：基座，所述基座上设置有驱动轮；腕部支架；俯仰支架；回转平台；双万向节和驱动源。绳驱三自由度混联球形腕部关节根据回转平台的转动角度得到各个伺服电机的工作参数，伺服电机根据工作参数进行工作，驱动轮同向驱动时，腕部支架绕中心轴转动，驱动轮反向转动时，俯仰支架绕轴转动，通过采用绳索驱动，可以使驱动轮远离末端，降低关节的惯量。
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公开(公告)号：CN117754553A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410062105.3
申请日：2024-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱敏捷机械臂多关节被动解耦机构，其中解耦机构包括主轴、主动轮、随动轮、固定件、第一驱动绳索导线盘、第一解耦绳索导线盘、第二驱动绳索导线盘、第二解耦绳索导线盘、驱动绳索导向轮和解耦绳索导向轮；主动轮、随动轮、固定件、第一驱动绳索导线盘、第一解耦绳索导线盘、第二驱动绳索导线盘和第二解耦绳索导线盘分别连接于主轴，驱动绳索导向轮和解耦绳索导向轮设置于随动轮上；第一驱动绳索导线盘和第一解耦绳索导线盘通过第一连接件与主动轮连接，第二驱动绳索导线盘和第二解耦绳索导线盘通过第二连接件与固定件连接；实现了回转关节解耦结构，简化了结构，并能完成多关节绳索的结构，满足敏捷机械臂的灵巧性要求。
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