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公开(公告)号：CN108214475B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201711488563.X
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种单自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组，其包括支撑柱、单向弯曲弹簧、联动绳索、驱动绳索以及第一、第二过线结构。本发明沿轴向交替连接支撑柱与单向弯曲弹簧，支撑柱的周向外壁设置有第一过线结构，单向弯曲弹簧的周向外壁设置有第二过线结构；联动绳索通过第一、第二过线结构将单向弯曲弹簧与支撑柱联动，形成运动关节组；另有驱动绳索通过第一过线结构牵引关节组运动，减少柔性机械臂分布在各关节上的电机数目，减轻机械臂质量，提高机械臂刚性以及载荷能力，柔性机械臂响应速度快、动作平稳；同时设置单向弯曲弹簧的弯曲方向以及联动绳索、驱动绳索的分布方式，实现柔性机械臂关节组单自由度等曲率弯曲。
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公开(公告)号：CN106863357B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201710109411.8
申请日：2017-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种可重构空间机械臂的快换接口以及可重构空间机械臂，包括主动连接件、被动连接件、固设于主动连接件内的插头以及固设于被动连接件内的插座，主动连接件与被动连接件可拆卸的连接以使插头与插座可拆卸的连接，主动连接件上设有环槽，被动连接件上对应于所述环槽位置处设有槽孔，环槽与所述槽孔交接处设置有钢珠，且钢珠可沿所述槽孔移动，以锁紧或松开主动连接件以及被动连接，其采用机械式的结构，结构简单、维护方便。本发明的可重构空间机械臂包括所述快换接口以及第一机械臂、第二机械臂，第一机械臂与主动连接件螺栓连接，第二机械臂与被动连接件活动连接，该可重构空间机械臂拆卸安装方便、便于维护。
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公开(公告)号：CN108247626A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711457788.9
申请日：2017-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种驱动装置与绳驱动机器人，其中驱动装置包括驱动基座、动力模组与擒释模组，擒释模组包括擒释基座与安装在擒释基座上的擒释爪，动力模组可驱动擒释模组沿靠近/远离驱动基座的方向运动，其中，擒释模组朝一个方向运动时，擒释爪可与待驱动的驱动绳连接；擒释模组朝相反的另一个方向运动时，擒释爪可与待驱动的驱动绳分离。本发明的驱动装置可以通过擒释爪实现与机械臂的驱动绳之间快速连接与分离，无需进行额外的分离操作，从而可以实现驱动装置与机械臂之间相互分离，便于维修时的快速拆卸和更换。
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公开(公告)号：CN108237551A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201711488564.4
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种双自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组，其包括刚性支柱、单向弯曲柔性体、联动绳索、驱动绳索以及第一、第二过线体。本发明沿轴向交替连接刚性支柱与单向弯曲柔性体，刚性支柱的周向外壁设置有第一过线体，单向弯曲柔性体的周向外壁设置有第二过线体；联动绳索通过第一、第二过线体将单向弯曲柔性体与刚性支柱联动，形成运动关节组；另有驱动绳索通过第一过线体牵引关节组运动，减少柔性机械臂分布在各关节上的电机数目，减轻机械臂质量，提高机械臂刚性以及载荷能力，柔性机械臂响应速度快、动作平稳；同时设置单向弯曲柔性体的弯曲方向以及联动绳索、驱动绳索的分布方式，实现柔性机械臂关节组双自由度等曲率弯曲。
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公开(公告)号：CN108177160A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711471781.2
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种可实现连续等曲率弯曲的联动关节组与机械臂，其中关节组包括使联动关节组在偏航方向上联动的第一联动组件，以及使联动关节组在俯仰方向上联动的第二联动组件，第一联动组件包括两根对称设置的第一联动绳，以及沿偏航方向设置在第一臂段的首端的第一导向盘、设置在第一连接件上的第一联动盘以及设置在第三连接件上的第三联动盘；第一联动绳的首端与第一联动盘固定连接，并依次绕过第一联动盘、第一导向盘与第三联动盘，第一联动绳的尾端与第三联动盘固定连接，第一联动绳的尾端与首端分别位于该第一联动盘、第三联动盘的中心连线的同一侧。本发明以实现整个关节组的连续弯曲，有助于提升机械臂的柔顺性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105150193B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510629246.X
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于闭环绳索驱动的超冗余柔性机械臂，包括驱动模块、离散臂模块与若干驱动绳，离散臂模块包括多个串联的离散臂关节，相邻的离散臂关节通过一离散臂转轴相互铰接，且相邻的离散臂转轴在空间上相互交叉，离散臂关节与驱动绳一一对应连接，其中，驱动绳的两端与对应的离散臂关节固接，且分列在对应离散臂转轴的两侧，驱动绳可在驱动模块的驱动下独立运动，以拉动对应离散臂关节绕离散臂转轴旋转。本发明一个电机便能控制一处关节，可以减少电机的使用数量，降低成本；可以对各关节进行独立调节，控制更加精确；还可以极大的减轻关节的重量，从而进一步增加机械臂的承载能力，有利于实现机械臂的高速移动和快速响应。
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公开(公告)号：CN106926266A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710109041.8
申请日：2017-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种绳驱联动的机械夹持装置，包括基座、第一级指节和第二级指节；其中，第一级指节基于铰链与基座连接，第二级指节基于铰链与第二级指节连接；所述基座内部包括与第一级指节数量一致的开阖线单元和收缩线单元，所述开阖线单元和收缩线单元各引出对应的驱动线，标记其为开阖线和收缩线，所述开阖线和收缩线不处于同一直线；开阖线单元和收缩线单元通过牵引各自的驱动线以产生力矩差，基于力矩差驱动指节。本发明通过不在一条直线上的两条驱动线产生的不同的力矩来推动指节运动，基于弹簧的弹力改变力矩以实现自动归位，使用滑轮同时连接指节的收缩线以节省电机的设置，可以节约装置的成本。
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公开(公告)号：CN106826906A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710109433.4
申请日：2017-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种无力矩传感器的机械臂模块化关节，包括壳体及制动机构、传动机构、与传动机构连接的输出轴及控制机构，其特征在于：所述传动机构包括转轴，所述转轴两端分别刚性连接有制动机构和谐波减速器，所述谐波减速器与所述输出轴刚性连接，所述转轴套装有电机，所述控制机构包括控制器及用以检测输出轴相对壳体位移的第一传感器和用以检测转轴转速的第二传感器，所述第一传感器、第二传感器和电机均与控制器电连接。本发明通过采样电流来估算力矩，省去了力矩传感器的机构，减轻了关节质量，且本发明采用直线型传动线路，传动结构简单，缩短了输出轴的长度，输出轴仅需要一个交叉滚子轴承的支承，进一步简化了关节的结构。
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公开(公告)号：CN106826825A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710076613.7
申请日：2017-02-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: B25J9/161 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , B25J13/06
Abstract: 本发明公开一种多机械臂无线控制柜，包括电源底板、电源管理模块和多个控制器，控制器可装拆地与电源底板固定连接，控制器包括无线传输模块，控制器中任意一个控制器作为多臂协同控制器，其余控制器作为单臂控制器；还公开一种多机械臂控制系统，包括多个机械臂、上位机、多机械臂无线控制柜，机械臂包括机械臂无线传输模块，上位机包括上位机无线传输模块。本发明中多机械臂无线控制柜通过无线传输模块实现数据传输，减少控制柜中的电缆走线，实现机械臂控制柜的高集成性、高移动性和高灵活性，控制器采用可装拆一体化的安装方式，安装和更换更加方便灵活。多机械臂控制系统采用无线传输的方式实现数据传输，增强了多机械臂控制系统的灵活性。
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公开(公告)号：CN106695797A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710097204.5
申请日：2017-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1682 , B25J9/1635 , G05B2219/39109
Abstract: 本发明公开了一种基于双臂机器人协同操作的柔顺控制方法，包括双臂协同控制模块根据目标负载的期望运动轨迹和期望力建立动力学模型，得到各个机械臂的末端期望位姿和末端期望力；单臂控制模块完成对所述期望任务指令的解析与执行，得到机械臂各个关节的期望角度；驱动模块根据规划的期望关节角度，驱动所述机械臂完成任务轨迹。本发明还提供一种基于双臂机器人协同操作的柔顺控制系统，本方案采用主从式和共享式策略进行负载的公共力分解，得到两个机械臂的期望操作力，进而提出了双臂协同操作的主从式力柔顺控制方法和共享式力柔顺控制方法。广泛应用于机器人技术的双臂协作控制领域。
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