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公开(公告)号：CN106864776B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201710040120.8
申请日：2017-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种基于对接环的捕获目标卫星的方法，包括：系统控制手眼相机测量得到空间机器人机械臂末端点与对接环中心点的位姿偏差参数；系统求得所述空间机器人机械臂末端点与对接环中心点的相对位置矢量在对接环面的投影，得出距离机械臂末端最近的抓捕点，并得到相对位姿偏差。本发明还公开了一种捕获目标卫星的系统，系统判断所述相对位姿偏差与设定的临界值大小，以及当不满足临界值时通过规划机械臂末端的运动，进而控制机械臂末端的手爪闭合，进而实现目标的捕获，且达到时时接近的都是对接环上离得最近的一个点，即“动态最近点”，实现快速抓捕的目的，广泛应用于空间合作/非合作卫星抓捕的技术领域。
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公开(公告)号：CN106892137A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710093383.5
申请日：2017-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Inventor： 闫磊 , 胡忠华 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC: B64G4/00
CPC classification number: B64G4/00 , B64G2004/005
Abstract: 本发明公开了一种空间非合作翻滚目标的大容差捕获方法，包括以下步骤：空间机器人系统获取空间翻滚目标局部位置的视觉信息，并选取可行抓捕区域；所述系统判断各机械臂的末端位姿是否满足抓捕条件；若不满足抓捕条件，所述系统测量所述目标的位姿并预测目标的运动，控制参考机械臂的运动以及组合机械臂的协同运动，进而控制所述机械臂对期望抓捕区域进行位姿跟踪与抓捕；若同时满足参考机械臂的位姿跟踪条件以及组合机械臂的协同约束条件时，则系统实现对翻滚目标的抓捕锁紧。本发明还公开一种空间非合作翻滚目标的大容差捕获系统，其可实现对非合作翻滚目标的安全、快速捕获，具有潜在的巨大经济效益，广泛应用于空间机器人技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106695797A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710097204.5
申请日：2017-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1682 , B25J9/1635 , G05B2219/39109
Abstract: 本发明公开了一种基于双臂机器人协同操作的柔顺控制方法，包括双臂协同控制模块根据目标负载的期望运动轨迹和期望力建立动力学模型，得到各个机械臂的末端期望位姿和末端期望力；单臂控制模块完成对所述期望任务指令的解析与执行，得到机械臂各个关节的期望角度；驱动模块根据规划的期望关节角度，驱动所述机械臂完成任务轨迹。本发明还提供一种基于双臂机器人协同操作的柔顺控制系统，本方案采用主从式和共享式策略进行负载的公共力分解，得到两个机械臂的期望操作力，进而提出了双臂协同操作的主从式力柔顺控制方法和共享式力柔顺控制方法。广泛应用于机器人技术的双臂协作控制领域。
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公开(公告)号：CN106695797B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710097204.5
申请日：2017-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于双臂机器人协同操作的柔顺控制方法，包括双臂协同控制模块根据目标负载的期望运动轨迹和期望力建立动力学模型，得到各个机械臂的末端期望位姿和末端期望力；单臂控制模块完成对所述期望任务指令的解析与执行，得到机械臂各个关节的期望角度；驱动模块根据规划的期望关节角度，驱动所述机械臂完成任务轨迹。本发明还提供一种基于双臂机器人协同操作的柔顺控制系统，本方案采用主从式和共享式策略进行负载的公共力分解，得到两个机械臂的期望操作力，进而提出了双臂协同操作的主从式力柔顺控制方法和共享式力柔顺控制方法。广泛应用于机器人技术的双臂协作控制领域。
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公开(公告)号：CN106864776A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710040120.8
申请日：2017-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B64G4/00
CPC classification number: B64G4/00 , B64G2004/005
Abstract: 本发明公开了一种基于对接环的捕获目标卫星的方法，包括：系统控制手眼相机测量得到空间机器人机械臂末端点与对接环中心点的位姿偏差参数；系统求得所述空间机器人机械臂末端点与对接环中心点的相对位置矢量在对接环面的投影，得出距离机械臂末端最近的抓捕点，并得到相对位姿偏差。本发明还公开了一种捕获目标卫星的系统，系统判断所述相对位姿偏差与设定的临界值大小，以及当不满足临界值时通过规划机械臂末端的运动，进而控制机械臂末端的手爪闭合，进而实现目标的捕获，且达到时时接近的都是对接环上离得最近的一个点，即“动态最近点”，实现快速抓捕的目的，广泛应用于空间合作/非合作卫星抓捕的技术领域。
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公开(公告)号：CN106892137B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201710093383.5
申请日：2017-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Inventor： 闫磊 , 胡忠华 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种空间非合作翻滚目标的大容差捕获方法，包括以下步骤：空间机器人系统获取空间翻滚目标局部位置的视觉信息，并选取可行抓捕区域；所述系统判断各机械臂的末端位姿是否满足抓捕条件；若不满足抓捕条件，所述系统测量所述目标的位姿并预测目标的运动，控制参考机械臂的运动以及组合机械臂的协同运动，进而控制所述机械臂对期望抓捕区域进行位姿跟踪与抓捕；若同时满足参考机械臂的位姿跟踪条件以及组合机械臂的协同约束条件时，则系统实现对翻滚目标的抓捕锁紧。本发明还公开一种空间非合作翻滚目标的大容差捕获系统，其可实现对非合作翻滚目标的安全、快速捕获，具有潜在的巨大经济效益，广泛应用于空间机器人技术领域。
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