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公开(公告)号：CN105151298B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201510626373.4
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种可实现俯仰和偏航独立调控的尾翼调节机构与扑翼机，其中调节机构包括机架以及尾翼，尾翼包括水平翼片与竖直翼片，水平翼片通过一水平轴往复转动以实现俯仰调控，竖直翼片通过一竖直轴往复转动以实现偏航调控，还包括第一驱动组件与第二驱动组件，其中，水平轴与竖直轴为两处独立运动的结构，第一驱动组件用于驱动水平翼片或竖直翼片中的一个发生相应的调控运动，第二驱动组件用于驱动水平翼片或竖直翼片中的另一个发生相应的调控运动。本发明可以实现俯仰和偏航调节的完全解耦，将尾翼的偏航调节与俯仰调节分成两个互不关联的步骤，有效的避免了二者之间的相互干扰，有助于提高控制精度，降低控制难度。
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公开(公告)号：CN106346462A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610833622.1
申请日：2016-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种模块化关节的蛇形两栖机器人，包括多个通用模块，所述多个通用模块首尾串联连接，活动连接的两相邻通用模块中的一个通用模块可相对另一个通用模块俯仰运动或/和偏航运动，所述蛇形两栖机器人的第一个通用模块和最后一个通用模块分别设置有首部保护壳和尾部保护壳，所述首部保护壳呈圆柱形，所述尾部保护壳呈类圆锥形。该种模块化关节的蛇形两栖机器人具有动作灵活、结构简单、成本低、性能可靠稳定等现有产品所不具备的优点。
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公开(公告)号：CN106313027A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610831669.4
申请日：2016-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种蛇形两栖机器人浮力调节装置及蛇形两栖机器人，其中，所述浮力调节装置包括两关节外壳和设置在所述两关节外壳上的连接座，所述两关节外壳之间设置有防水弹性外皮，所述两连接座设置有剪型机构固定件，所述两剪型机构固定件之间设置有剪型机构，所述两连接座中的一个设置有伸缩驱动装置，所述两连接座之间设置有可驱动所述剪型机构伸、缩并由所述伸缩驱动装置驱动的伸缩连接杆；所述蛇形两栖机器人还包括多个通用模块，所述多个通用模块首尾串联连接，串联连接的两相邻通用模块中的一个通用模块可完成俯仰运动和偏航运动。该种蛇形两栖机器人浮力调节装置及蛇形两栖机器人具有浮力调节方便、节省能源、动作灵活等优点。
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公开(公告)号：CN105151298A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510626373.4
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种可实现俯仰和偏航独立调控的尾翼调节机构与扑翼机，其中调节机构包括机架以及尾翼，尾翼包括水平翼片与竖直翼片，水平翼片通过一水平轴往复转动以实现俯仰调控，竖直翼片通过一竖直轴往复转动以实现偏航调控，还包括第一驱动组件与第二驱动组件，其中，水平轴与竖直轴为两处独立运动的结构，第一驱动组件用于驱动水平翼片或竖直翼片中的一个发生相应的调控运动，第二驱动组件用于驱动水平翼片或竖直翼片中的另一个发生相应的调控运动。本发明可以实现俯仰和偏航调节的完全解耦，将尾翼的偏航调节与俯仰调节分成两个互不关联的步骤，有效的避免了二者之间的相互干扰，有助于提高控制精度，降低控制难度。
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公开(公告)号：CN104950689A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510172715.X
申请日：2015-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种面向机器人戏剧的表演机器人仿真系统包括机器人模型（10）、连接该机器人模型（10）的仿真环境模块（20）、连接所述仿真环境模块（20）的规划器模块（30）以及传感检测模块（40）。本发明是基于多功能机器人仿真分析软件Webots的仿真分析系统，它可以很好的解决仿真通用性差的问题，该系统集建模、编程、仿真、程序移植为一体，可以实现三维模型以及虚拟环境的建立、控制程序的编写，具有物理引擎和各种内置传感器,能够在物理环境下实现传感检测,使仿真效果更加真实可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106628035A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610985754.6
申请日：2016-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种具有发电功能的锚链与充电平台，其中锚链包括发电单元与承拉装置，发电单元包括外壳以及设于该外壳内的液压缸、单向注液组件、液压马达与发电机，随液压缸的活塞相对液压缸的缸体的运动，单向注液组件向液压马达注入液压油以驱动液压马达运动，进而驱动发电机发电；外壳上还设有一连接件，该连接件及液压缸的活塞杆可与其它部件转动连接，且二者的转动方向一致；承拉装置用于承受锚链固定时的拉力。本发明通过在锚链上设置波浪发电单元，既可以捕获水的动能进行发电，也可以起到锚泊的作用，结合浮动平台可以实现水下机器人的实时充电，减少了水下机器人回收再充电的时间，极大的提高了水下机器人执行任务的续航能力。
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公开(公告)号：CN105151281B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510628971.5
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种飞行器用俯仰和偏航有条件解耦的尾翼调节机构，包括设置在飞行器尾部上的尾翼固定件和尾翼活动件，尾翼固定件形成有关节轴承，在关节轴承内套接有转轴，转轴与尾翼活动件固联，还包括设置在飞行器主体上的偏航舵机和俯仰舵机，偏航舵机与转轴之间通过偏航连杆刚性传动连接，俯仰舵机与尾翼活动件之间通过俯仰连杆刚性传动连接，俯仰舵机和偏航舵机布置在飞行器主体机身内，摒弃传统将驱动舵机布置在飞行器尾部的结构形式，有效减轻了飞行器尾部重量；相对于传统运动耦合的尾翼调节机构，本发明尾翼调节机构可以实现尾翼机构在一定路径下的机械解耦，而不用通过软件解算实现解耦，大大提高了系统的可靠性、稳定性和调节精度。
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公开(公告)号：CN105151280B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510626128.3
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B64C13/30
Abstract: 本发明公开了一种飞行器用俯仰和偏航完全解耦的尾翼调节机构，包括前后依次设置在飞行器尾部上的尾翼固定件、尾翼俯仰件及尾翼偏航件，尾翼固定件与尾翼俯仰件之间相铰接，尾翼俯仰件与尾翼偏航件之间相铰接，还包括设置在飞行器主体上的俯仰舵机和偏航舵机，俯仰舵机转动带动连杆移动以驱动尾翼俯仰件绕俯仰转轴的轴线摆动，偏航舵机转动牵引拉动两牵引线绳移动以驱动尾翼偏航件绕偏航转轴轴线摆动，该尾翼调节机构摒弃传统将驱动舵机布置在飞行器尾部的结构形式，有效减轻了飞行器尾部重量；而且，相对于传统运动耦合的尾翼调节机构，本发明尾翼调节机构通过机械解耦实现尾翼调节，大大提高了系统的可靠性、稳定性和调节精度。
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公开(公告)号：CN104742995A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510159941.4
申请日：2015-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种多足移动机器人模块化的腿单元包括固定架（10）、转动架（20）、第一连杆（30）、第二连杆（40）、第一驱动机构（50）、第二驱动机构（60）以及第三驱动机构（70），所述第三驱动机构（70）固定在所述固定架（10）上，所述第一驱动机构（50）和第二驱动机构（60）均固定在所述转动架（20）上。本发明采用同步带传动方式，把所有的驱动元器件移动到足部的一端，减小了腿部的转动惯量，使关节电机得到最大的功率利用，使机器人能够更加平稳的行走具有传动效率高、传动速度快等优点，采用模块化腿部结构，使机器人结构便于拆卸维护。
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公开(公告)号：CN106346462B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201610833622.1
申请日：2016-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种模块化关节的蛇形两栖机器人，包括多个通用模块，所述多个通用模块首尾串联连接，活动连接的两相邻通用模块中的一个通用模块可相对另一个通用模块俯仰运动或/和偏航运动，所述蛇形两栖机器人的第一个通用模块和最后一个通用模块分别设置有首部保护壳和尾部保护壳，所述首部保护壳呈圆柱形，所述尾部保护壳呈类圆锥形。该种模块化关节的蛇形两栖机器人具有动作灵活、结构简单、成本低、性能可靠稳定等现有产品所不具备的优点。
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