-
公开(公告)号：CN113858254A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111311263.0
申请日：2021-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种变刚度软体机械手，包括基座和设置于基座上的多个弹性手指，弹性手指包括用于进行抓取与旋转的上软体、用于进行变刚度的下软体和变刚度机构，上软体设有第一软体气室和第二软体气室，第一软体气室和第二软体气室沿弹性手指的长度方向并排设置；下软体设有第三软体气室，第三软体气室与第一软体气室、第二软体气室并行；通过综合调节第一软体气室和第二软体气室的气压进行软体手指的膨胀变形，从而进行物体的抓取和旋转；变刚度机构设置于第三软体气室，包括多个依次连接变刚度模块，变刚度模块包括连接件、回转连接轴、摆动连接轴、压套和两个压片；本发明能够增加软体末端执行器的抓取功能和提高软体末端执行器的刚度力学特性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112894873A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110106841.0
申请日：2021-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于齿轮齿条副的主动变刚度关节，包括壳体、输入控制端和变刚度调节组件，壳体包括固定的第一壳体和活动的第二壳体，其中第二壳体转动设置在第一壳体上，输入控制端用于驱动第二壳体围绕其回转中心进行转动，其包括输入转轴和固定架，固定架设在输入转轴上并与输入转轴同步转动，变刚度调节组件用于根据第二壳体的实际需要调节关节的刚度值，其包括板簧、滑座、移动滑块、中心齿轮和齿条。本发明通过主动调整滑座与板簧的相对位置，改变所输出的刚度，具有结构紧凑、刚度调节范围大、稳定性强的优点。
-
公开(公告)号：CN113442163B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202110658033.5
申请日：2021-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种含有差动轮系的主动变刚度关节，其包括壳体、输入控制端和变刚度调节组件，壳体包括固定的第一壳体和活动的第二壳体，第二壳体转动设置于第一壳体上，输入控制端用于驱动第二壳体围绕其回转中心进行转动，其包括输入转轴和导向架，导向架设置于输入转轴上并与输入转轴同步转动，变刚度调节组件用于根据第二壳体的实际需要调节关节的刚度值。本发明具有刚度调节范围大、能耗低、结构紧凑、稳定性强、摩擦小等优点。
-
公开(公告)号：CN112894873B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110106841.0
申请日：2021-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于齿轮齿条副的主动变刚度关节，包括壳体、输入控制端和变刚度调节组件，壳体包括固定的第一壳体和活动的第二壳体，其中第二壳体转动设置在第一壳体上，输入控制端用于驱动第二壳体围绕其回转中心进行转动，其包括输入转轴和固定架，固定架设在输入转轴上并与输入转轴同步转动，变刚度调节组件用于根据第二壳体的实际需要调节关节的刚度值，其包括板簧、滑座、移动滑块、中心齿轮和齿条。本发明通过主动调整滑座与板簧的相对位置，改变所输出的刚度，具有结构紧凑、刚度调节范围大、稳定性强的优点。
-
公开(公告)号：CN113858254B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111311263.0
申请日：2021-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种变刚度软体机械手，包括基座和设置于基座上的多个弹性手指，弹性手指包括用于进行抓取与旋转的上软体、用于进行变刚度的下软体和变刚度机构，上软体设有第一软体气室和第二软体气室，第一软体气室和第二软体气室沿弹性手指的长度方向并排设置；下软体设有第三软体气室，第三软体气室与第一软体气室、第二软体气室并行；通过综合调节第一软体气室和第二软体气室的气压进行软体手指的膨胀变形，从而进行物体的抓取和旋转；变刚度机构设置于第三软体气室，包括多个依次连接变刚度模块，变刚度模块包括连接件、回转连接轴、摆动连接轴、压套和两个压片；本发明能够增加软体末端执行器的抓取功能和提高软体末端执行器的刚度力学特性。
-
公开(公告)号：CN113442163A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110658033.5
申请日：2021-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种含有差动轮系的主动变刚度关节，其包括壳体、输入控制端和变刚度调节组件，壳体包括固定的第一壳体和活动的第二壳体，第二壳体转动设置于第一壳体上，输入控制端用于驱动第二壳体围绕其回转中心进行转动，其包括输入转轴和导向架，导向架设置于输入转轴上并与输入转轴同步转动，变刚度调节组件用于根据第二壳体的实际需要调节关节的刚度值。本发明具有刚度调节范围大、能耗低、结构紧凑、稳定性强、摩擦小等优点。
-
-
-
-
-
Search Results
6
records
(took 0.053 seconds)
