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公开(公告)号：CN108247626A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711457788.9
申请日：2017-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种驱动装置与绳驱动机器人，其中驱动装置包括驱动基座、动力模组与擒释模组，擒释模组包括擒释基座与安装在擒释基座上的擒释爪，动力模组可驱动擒释模组沿靠近/远离驱动基座的方向运动，其中，擒释模组朝一个方向运动时，擒释爪可与待驱动的驱动绳连接；擒释模组朝相反的另一个方向运动时，擒释爪可与待驱动的驱动绳分离。本发明的驱动装置可以通过擒释爪实现与机械臂的驱动绳之间快速连接与分离，无需进行额外的分离操作，从而可以实现驱动装置与机械臂之间相互分离，便于维修时的快速拆卸和更换。
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公开(公告)号：CN106625631A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710114899.3
申请日：2017-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: B25J9/06 , B25J17/0208
Abstract: 本发明公开了一种连续型柔性臂关节组以及组合型柔性臂关节组，属于机器人技术领域。本发明的连续型柔性臂关节组包括若干子关节、至少3个驱动绳，相邻的两个子关节之间转动连接，关节组一端活动设置以形成活动端，至少3个驱动绳沿关节组周向排布，且至贯穿整个关节组以展成柔性臂，其一端与活动端固定连接，另一端可受外力拉拽以使该活动端运动，本发明的组合型柔性臂关节组通过多个上述关节组的活动端与相对固定端两两转动连接而成。本发明的连续型柔性臂关节组具有灵活性高、避障能力强的优点；可适应狭小的工作环境；成本低、便于实现，拆卸、安装和维修方便；提高电机组的利用率。本发明的组合型柔性臂关节组具有更好的适应性以及实用性。
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公开(公告)号：CN108908389B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201810767393.7
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J15/04
Abstract: 本发明涉及一种分离动作的卡爪夹持机构，其包括有卡爪、连杆、固定板、主动板、从动板、连接器固定座和驱动装置，所述卡爪的一端与所述连杆铰接，所述卡爪远离所述连杆的一端设置有夹持部，所述卡爪在其中部位置与所述从动板铰接，所述连杆远离所述卡爪的一端与所述固定板铰接，所述从动板与主动板弹性连接，所述连接器固定座固定在所述主动板上，所述卡爪和连杆设置有两对，当所述驱动装置驱使所述主动板远离/靠近所述固定板时，所述卡爪相对聚拢/分离；当所述卡爪受外力冲击时，所述主动板可相对所述从动板发生弹性运动。本发明还涉及机器人。本发明解决了卡爪在夹持过程中的瞬间冲击问题，以及使得机器人的卡爪具有防止瞬间冲击的功能。
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公开(公告)号：CN108908314B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201810768797.8
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明公开了一种联动关节组与机械臂，联动关节组包括依次串联的第一臂段、第二臂段与第三臂段，且从第一臂段至第三臂段，相邻臂段之间依次转动连接有第一连接件与第二连接件；还包括沿俯仰方向对称分布的两个第一短联动绳，第一短联动绳的两端分别固定在第一连接件与第二连接件上，该两个第一短联动绳在第一连接件与第二连接件之间的位置交叉；还包括沿偏航方向对称分布的两个第一长联动绳，第一长联动绳的两端分别固定在第一臂段与第三臂段上，该两个第一长联动绳在第一臂段的位置、第二臂段的位置以及第一连接件与第二连接件之间的位置均交叉。本发明有助于缩短联动绳的长度，便于关节组的精确控制。
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公开(公告)号：CN108942958A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810768442.9
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种可进行拉力检测的机械臂，包括驱动模块、机械臂模块、若干驱动绳以及若干拉力传感器，驱动绳的一端与机械臂模块固定连接，另一端与相应拉力传感器固定连接，以在驱动模块驱动驱动绳伸缩时，由拉力传感器检测与该拉力传感器连接的驱动绳所受的拉力。本发明通过拉力传感器检测对应驱动绳的受力状况，结合驱动模块的调节作用避免出现驱动绳索松弛或过度拉紧的情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108908390B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201810767389.0
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种协同动作的夹爪夹持机构，其包括有固定板、夹爪、驱动装置和连接器固定座，所述连接器固定座固定在所述固定板上，所述夹爪的一端设置有夹持部，所述夹爪远离夹持部的一端与连杆铰接，所述夹爪和连杆设置有两对，所述夹爪在其中部位置还与从动板铰接，所述连杆远离所述夹爪的一端与主动板铰接，所述主动板与从动板之间设置有弹性元件，所述弹性元件给予所述主动板与从动板相互远离的作用力；当所述驱动装置驱使所述主动板远离/靠近所述从动板时，所述夹爪相对聚拢/分离。本发明涉及还涉及一种机器人。本发明解决了夹爪及其机器人在夹持过程中的瞬间冲击问题。
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公开(公告)号：CN108908390A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810767389.0
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种协同动作的夹爪夹持机构，其包括有固定板、卡爪、驱动装置和连接器固定座，所述连接器固定座固定在所述固定板上，所述卡爪的一端设置有夹持部，所述卡爪远离夹持部的一端与连杆铰接，所述卡爪和连杆设置有两对，所述卡爪在其中部位置还与从动板铰接，所述连杆远离所述卡爪的一端与主动板铰接，所述主动板与从动板之间设置有弹性元件，所述弹性元件给予所述主动板与从动板相互远离的作用力；当所述驱动装置驱使所述主动板远离/靠近所述从动板时，所述卡爪相对聚拢/分离。本发明涉及还涉及一种机器人。本发明解决了卡爪及其机器人在夹持过程中的瞬间冲击问题。
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公开(公告)号：CN108908389A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810767393.7
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J15/04
Abstract: 本发明涉及一种分离动作的卡爪夹持机构，其包括有卡爪、连杆、固定板、主动板、从动板、连接器固定座和驱动装置，所述卡爪的一端与所述连杆铰接，所述卡爪远离所述连杆的一端设置有夹持部，所述卡爪在其中部位置与所述从动板铰接，所述连杆远离所述卡爪的一端与所述固定板铰接，所述从动板与主动板弹性连接，所述连接器固定座固定在所述主动板上，所述卡爪和连杆设置有两对，当所述驱动装置驱使所述主动板远离/靠近所述固定板时，所述卡爪相对聚拢/分离；当所述卡爪受外力冲击时，所述主动板可相对所述从动板发生弹性运动。本发明还涉及机器人。本发明解决了卡爪在夹持过程中的瞬间冲击问题，以及使得机器人的卡爪具有防止瞬间冲击的功能。
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公开(公告)号：CN108942958B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201810768442.9
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种可进行拉力检测的机械臂，包括驱动模块、机械臂模块、若干驱动绳以及若干拉力传感器，驱动绳的一端与机械臂模块固定连接，另一端与相应拉力传感器固定连接，以在驱动模块驱动驱动绳伸缩时，由拉力传感器检测与该拉力传感器连接的驱动绳所受的拉力。本发明通过拉力传感器检测对应驱动绳的受力状况，结合驱动模块的调节作用避免出现驱动绳索松弛或过度拉紧的情况。
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公开(公告)号：CN108189018B
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201711457796.3
申请日：2017-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种基于差速齿轮的柔性臂段与柔性机械臂，柔性臂段包括主动关节模组，其包括第一关节连接块与差速齿轮组；从动关节模组，其包括第二关节连接块与差速齿轮组；第一臂段与第二臂段，第一臂段的尾端与第一齿轮固定连接，并与第三齿轮转动连接，第二臂段的首端与第二齿轮、第四齿轮转动连接，第二臂段的尾端与第六齿轮、第八齿轮转动连接；第二齿轮与第六齿轮之间，以及第四齿轮与第八齿轮之间同步转动且转向相反。本发明可以减少驱动电机的使用数量，从而提高响应速度，降低成本；采用齿轮差速器加联动关节的方案，将单个关节的运动完全一致地传到下一个关联关节，实现关节段等曲率等方向的关节运动。
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