-
公开(公告)号：CN110561419B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201910733184.5
申请日：2019-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了臂型线约束柔性机器人轨迹规划方法及装置。涉及机器人控制领域，其中，方法通过获取柔性机器人相对偏差数据，根据获取的相对偏差数据与阈值判断条件，判断末端点是否到达目标区域的目标位置点，当满足阈值判断条件，则认为末端点到达目标位置点，否则，根据相对偏差数据获取柔性机器人下一时刻速的速度数据并计算柔性机器人的关节期望角速度，根据关节期望角速度获取下一时刻的关节控制量，来驱动柔性机器人各关节运动到达目标位置点。实现末端点的轨迹规划，并且结合狭缝内臂段和狭缝外臂段的位姿特征，实现柔性机器人进入狭缝内的部分不与狭缝壁发生碰撞以及狭缝外部分实现避障功能，提高了臂型线约束柔性机器人轨迹规划效率并兼顾控制精度。
-
公开(公告)号：CN109955235B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910345197.5
申请日：2019-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动柔性机器人的运动学测试系统，属于机器人技术领域。本发明的绳索驱动柔性机器人的运动学测试系统包括柔性臂模块，柔性臂模块包括若干柔性臂、位于相邻两个柔性臂之间的关节以及穿过若干柔性臂的驱动绳索，关节连接有角度测量单元，角度测量单元能够检测关节的转动角度；运动模块，运动模块能够带动柔性臂模块运动；测试模块，测试模块包括配重块以及位移测量单元，配重块与驱动绳索连接，位移测量单元能够测量驱动绳索的位移量。本发明的绳索驱动柔性机器人的运动学测试系统可以测试关节转动角度与驱动绳索位移变化量之间的关系，从而利用测得的数据对实际柔性机器人进行的运动数据进行修正。
-
公开(公告)号：CN110561420A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910733313.0
申请日：2019-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了臂型面约束柔性机器人轨迹规划方法及装置。涉及机器人控制领域，其中，方法通过对柔性机器人进行动态分段，然后获取柔性机器人相对偏差数据，并根据相对偏差数据与阈值判断条件，判断末端是否到达目标位置，当满足阈值判断条件时，认为末端到达目标位置；否则，获取下一时刻的关节控制量，来驱动柔性机器人各关节运动到达目标位置点，实现有效穿越平面型狭缝的目的。实现了末端的轨迹规划，并且结合内臂段和外臂段的位姿特征，实现柔性机器人进入狭缝内的部分不与狭缝壁发生碰撞以及狭缝外部分实现避障功能，相比于现有技术，提高了臂型面约束柔性机器人轨迹规划效率并兼顾控制精度。
-
公开(公告)号：CN109955235A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910345197.5
申请日：2019-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动柔性机器人的运动学测试系统，属于机器人技术领域。本发明的绳索驱动柔性机器人的运动学测试系统包括柔性臂模块，柔性臂模块包括若干柔性臂、位于相邻两个柔性臂之间的关节以及穿过若干柔性臂的驱动绳索，关节连接有角度测量单元，角度测量单元能够检测关节的转动角度；运动模块，运动模块能够带动柔性臂模块运动；测试模块，测试模块包括配重块以及位移测量单元，配重块与驱动绳索连接，位移测量单元能够测量驱动绳索的位移量。本发明的绳索驱动柔性机器人的运动学测试系统可以测试关节转动角度与驱动绳索位移变化量之间的关系，从而利用测得的数据对实际柔性机器人进行的运动数据进行修正。
-
公开(公告)号：CN110116407B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910344594.0
申请日：2019-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种柔性机器人位姿测量方法，涉及机器人视觉测量的领域，通过获取初始位姿信息，对测量数据进行扩展卡尔曼滤波，从而得到柔性机器人与充电头的相对位姿信息，并根据相对位姿信息计算机械臂末端的期望速度，进而规划柔性机器人各关节的运动，从而精确对准充电头。通过引入柔性机器人，增大了充电机器人的工作空间并提高了其运动灵活性，并且其多自由度的冗余性非常适合于非结构化的测量环境，并且通过扩展卡尔曼滤波将过去时刻历史累计测量数据对柔性机器人后续运动过程的影响增加到测量结果中，得到补偿后的修正的位姿信息，具有较高的计算精度，无需增加硬件成本，只需一个相机就能获取位姿信息，降低了测量系统的成本，提高了位姿测量的准确性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110561420B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201910733313.0
申请日：2019-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了臂型面约束柔性机器人轨迹规划方法及装置。涉及机器人控制领域，其中，方法通过对柔性机器人进行动态分段，然后获取柔性机器人相对偏差数据，并根据相对偏差数据与阈值判断条件，判断末端是否到达目标位置，当满足阈值判断条件时，认为末端到达目标位置；否则，获取下一时刻的关节控制量，来驱动柔性机器人各关节运动到达目标位置点，实现有效穿越平面型狭缝的目的。实现了末端的轨迹规划，并且结合内臂段和外臂段的位姿特征，实现柔性机器人进入狭缝内的部分不与狭缝壁发生碰撞以及狭缝外部分实现避障功能，相比于现有技术，提高了臂型面约束柔性机器人轨迹规划效率并兼顾控制精度。
-
公开(公告)号：CN110695993B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910925143.6
申请日：2019-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种柔性机械臂的同步测量方法，并公开了具有同步测量方法的柔性机械臂同步测量系统，其中柔性机械臂的同步测量方法包括以下步骤：获取柔性机械臂的典型特征信息；进行坐标系转换，以获取到基座、各关节转动中心及柔性机械臂末端的相对位姿关系；通过所述相对位姿关系获得柔性机械臂各转动关节和末端、手眼相机相对于移动基座的位姿信息；根据所述位姿信息建立柔性机械臂运动模型，以快速获取柔性机械臂的典型特征信息，并进行坐标变换，进而精确获取柔性机械臂各转动关节和末端的位姿信息，并精准建立柔性机械臂运动模型。通过本发明公提供的柔性机械臂的同步测量方法、系统及装置可精准建立柔性机械臂运动模型并进行精度测量。
-
公开(公告)号：CN110695993A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910925143.6
申请日：2019-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种柔性机械臂的同步测量方法，并公开了具有同步测量方法的柔性机械臂同步测量系统，其中柔性机械臂的同步测量方法包括以下步骤：获取柔性机械臂的典型特征信息；进行坐标系转换，以获取到基座、各关节转动中心及柔性机械臂末端的相对位姿关系；通过所述相对位姿关系获得柔性机械臂各转动关节和末端、手眼相机相对于移动基座的位姿信息；根据所述位姿信息建立柔性机械臂运动模型，以快速获取柔性机械臂的典型特征信息，并进行坐标变换，进而精确获取柔性机械臂各转动关节和末端的位姿信息，并精准建立柔性机械臂运动模型。通过本发明公提供的柔性机械臂的同步测量方法、系统及装置可精准建立柔性机械臂运动模型并进行精度测量。
-
公开(公告)号：CN109048890B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201810767695.4
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于双臂空间机器人的协调轨迹控制方法，包括以下步骤：分别获取各机械臂末端点与抓捕点的相对位姿偏差；根据上述所得相对位姿偏差，判断是否满足抓捕条件；若满足，则对翻滚目标进行抓捕；若不满足，则根据所述相对位姿偏差，获得翻滚目标估计的线速度及角速度；根据速度分解法规划双臂末端的线速度及角速度；求得机械臂末端期望的关节角速度；驱动双臂各关节运动，完成所述翻滚目标的抓获。以及基于双臂空间机器人的协调轨迹控制系统、设备及可读存储介质。其实现了有效地抓捕未知空间非合作目标的目的。其较现有技术，提高了轨迹控制的精度，同时也提高了抓获目标的效率，可广泛应用于空间机器人控制领域。
-
公开(公告)号：CN109115184B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201810767690.1
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟立体视觉的非合作目标协同测量方法，包括以下步骤：获取非合作翻滚目标的三维点云图；提取出卫星的喷嘴中心与三角支架内切圆中心的相对位姿关系；对获取的卫星喷嘴与三角支架的图像进行图像预处理操作；通过坐标转换获得在特定坐标系下的位姿关系；求得所述卫星喷嘴与三角支架内切圆的半径，以得到喷嘴与三角支架中心的位姿信息。以及一种基于虚拟立体视觉的非合作目标协同测量系统。其降低了测量系统的硬件数量，扩展了测量系统的能力，具有较高的计算效率，减少了传感器的数量，降低了空间发射的成本，且拓展了空间测量的能力，广泛应用于空间非合作卫星视觉测量的技术领域。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
14
records
(took 0.027 seconds)
