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公开(公告)号：CN109176587B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN201811088847.4
申请日：2018-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种基于涡卷弹簧的多指柔性机械手。本发明的基于涡卷弹簧的多指柔性机械手包括驱动装置，所述驱动装置包括电机、于所述电机的输出端固定连接的传动轴、可转动地套设于所述传动轴上的绞盘，所述绞盘内设有涡卷弹簧，所述涡卷弹簧的中心固定设置于所述传动轴上，所述涡卷弹簧的末端与所述绞盘固定连接；柔性手指，所述柔性手指包括柔性工作柱以及带动所述柔性工作柱弯曲的绳索，所述绳索一端固定设置于所述柔性工作柱的末端，另一端固设于所述绞盘上。本发明的基于涡卷弹簧的多指柔性机械手为连续型机器人结构，具有良好的自适应能力，能够实现对不规则物体的抓取。
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公开(公告)号：CN109176586B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN201811088831.3
申请日：2018-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及连续型机器人技术领域，公开了一种基于扭转弹簧的自适应柔性手爪及机器人。本发明的基于扭转弹簧的自适应柔性手爪包括驱动装置、传动装置以及柔性手指，传动装置包括第一锥齿轮、第二锥齿轮、扭簧以及绞盘轴，第一锥齿轮与驱动装置连接，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合连接，第二锥齿轮套设于锥齿轮轴上，扭簧一端与锥齿轮轴固定连接，另一端与绞盘轴固定连接，柔性手指上设有驱动绳索，驱动绳索缠绕于绞盘轴上，且其自由端与柔性手指的端部固定连接。本发明的机器人包括机器人主体及固设于机器人主体上的上述柔性手爪。本发明的基于扭转弹簧的自适应柔性手爪及机器人具有良好的适应能力，能够适应非结构化环境。
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公开(公告)号：CN109176586A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811088831.3
申请日：2018-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及连续型机器人技术领域，公开了一种基于扭转弹簧的自适应柔性手爪及机器人。本发明的基于扭转弹簧的自适应柔性手爪包括驱动装置、传动装置以及柔性手指，传动装置包括第一锥齿轮、第二锥齿轮、扭簧以及绞盘轴，第一锥齿轮与驱动装置连接，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合连接，第二锥齿轮套设于锥齿轮轴上，扭簧一端与锥齿轮轴固定连接，另一端与绞盘轴固定连接，柔性手指上设有驱动绳索，驱动绳索缠绕于绞盘轴上，且其自由端与柔性手指的端部固定连接。本发明的机器人包括机器人主体及固设于机器人主体上的上述柔性手爪。本发明的基于扭转弹簧的自适应柔性手爪及机器人具有良好的适应能力，能够适应非结构化环境。
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公开(公告)号：CN109176493A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811088079.2
申请日：2018-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种绳索驱动装置以及并联绳驱机器人。本发明的绳索驱动装置包括主体框架、固设于所述主体框架上的驱动装置、与所述驱动装置连接并同步转动的丝杆与铰轮、与所述丝杆螺纹连接的导绳滑块以及一端固定设于所述铰轮的上的控制绳索；其中，所述铰轮上设有供所述控制绳索绕卷的螺纹槽，所述导绳滑块上设有第一导绳滑轮，所述第一导绳滑轮将所述控制绳索张紧并使所述控制绳索定向绕入所述螺纹槽内。本发明的并联绳驱机器人包括机器人主体以及固设于机器人主体上的绳索驱动装置。本发明的绳索驱动装置以及并联绳驱机器人能够防止控制绳索之间的堆叠、挤压，保证控制绳索的控制精度。
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公开(公告)号：CN109176587A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811088847.4
申请日：2018-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种基于涡卷弹簧的多指柔性机械手。本发明的基于涡卷弹簧的多指柔性机械手包括驱动装置，所述驱动装置包括电机、于所述电机的输出端固定连接的传动轴、可转动地套设于所述传动轴上的绞盘，所述绞盘内设有涡卷弹簧，所述涡卷弹簧的中心固定设置于所述传动轴上，所述涡卷弹簧的末端与所述绞盘固定连接；柔性手指，所述柔性手指包括柔性工作柱以及带动所述柔性工作柱弯曲的绳索，所述绳索一端固定设置于所述柔性工作柱的末端，另一端固设于所述绞盘上。本发明的基于涡卷弹簧的多指柔性机械手为连续型机器人结构，具有良好的自适应能力，能够实现对不规则物体的抓取。
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