-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113172605B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202110488846.4
申请日：2021-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种基于绳驱并联机器人的避障方法、系统、设备及存储介质，基于绳驱并联机器人的避障方法包括：获取若干动锚点初始位置信息、若干绳索初始长度和末端动平台期望位置信息；将若干动锚点初始位置信息和若干绳索初始长度代入正运动学算法以得到末端动平台初始位置信息；根据末端动平台初始位置信息和若干动锚点初始位置信息确定若干绳索初始方向矢量；根据若干绳索初始方向矢量、若干动锚点初始位置信息、末端动平台期望位置信息、预设导轨关系式确定若干动锚点移动位置信息；获取障碍物位置信息和包络半径信息并与动锚点移动位置信息和末端动平台期望位置信息确定旋转角度。本发明通过旋转角度绕开障碍物以提高工作效率。
-
公开(公告)号：CN112405502B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202011316392.4
申请日：2020-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种动锚点座式绳驱并联机器人，包括：圆形导轨；沿所述的圆形导轨移动的至少三个的动锚点座；能够在平面内移动的末端平台，该末端平台通过驱动绳索分别与每个动锚点座连接，其中该末端平台包括多个同轴转动配合的转圈，其中至少一个转圈通过驱动绳索与动锚点座连接。此外，每个动锚点座包括支撑组件、用于限定所述的动锚点座沿所述的圆形导轨进行圆周移动的引导组件、以及用于收放所述的驱动绳索的绳索组件。
-
公开(公告)号：CN113172605A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110488846.4
申请日：2021-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种基于绳驱并联机器人的避障方法、系统、设备及存储介质，基于绳驱并联机器人的避障方法包括：获取若干动锚点初始位置信息、若干绳索初始长度和末端动平台期望位置信息；将若干动锚点初始位置信息和若干绳索初始长度代入正运动学算法以得到末端动平台初始位置信息；根据末端动平台初始位置信息和若干动锚点初始位置信息确定若干绳索初始方向矢量；根据若干绳索初始方向矢量、若干动锚点初始位置信息、末端动平台期望位置信息、预设导轨关系式确定若干动锚点移动位置信息；获取障碍物位置信息和包络半径信息并与动锚点移动位置信息和末端动平台期望位置信息确定旋转角度。本发明通过旋转角度绕开障碍物以提高工作效率。
-
公开(公告)号：CN112405502A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011316392.4
申请日：2020-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种动锚点座式绳驱并联机器人，包括：圆形导轨；沿所述的圆形导轨移动的至少三个的动锚点座；能够在平面内移动的末端平台，该末端平台通过驱动绳索分别与每个动锚点座连接，其中该末端平台包括多个同轴转动配合的转圈，其中至少一个转圈通过驱动绳索与动锚点座连接。此外，每个动锚点座包括支撑组件、用于限定所述的动锚点座沿所述的圆形导轨进行圆周移动的引导组件、以及用于收放所述的驱动绳索的绳索组件。
-
公开(公告)号：CN214136046U
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202022701862.0
申请日：2020-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本实用新型涉及一种动锚点座式绳驱并联机构，包括：圆形导轨；沿所述的圆形导轨移动的多个动锚点座；能够在平面内移动的末端平台，该末端平台通过驱动绳索分别与每个动锚点座连接。其中，每个动锚点座包括支撑组件、用于限定所述的动锚点座沿所述的圆形导轨进行圆周移动的引导组件、以及用于收放所述的驱动绳索的绳索组件。
-
-
-
-
Search Results
5
records
(took 0.016 seconds)
