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公开(公告)号：CN110614995A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201811638303.0
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/02 , B60W40/06
Abstract: 本发明提供了一种车辆自动驾驶时的行车道选择方法、选择系统及车辆，该行车道选择方法包括：提供车辆附近预设范围的道路环境模型；根据道路环境模型得到车道分类，如果车辆行驶在正常行车道内，则获取正常行车内的车道数量；如果当前路段的车道数大于等于三时，则获取当前路段的所有车道内的障碍物信息；从正常行车道内左数的第二个行车道开始，依次向右侧行车道进行静态障碍物判断，选择不存在静态障碍物的行车道为目标行车道。本发明可以根据车辆所处车道、车道数量和车道内障碍物选择目标车道，以便车辆自动驾驶时在选择的目标车道内行驶，保证通行的情况下使车辆以较快的速度行驶。
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公开(公告)号：CN110614992A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201811637022.3
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种车辆自动驾驶时避障的方法、系统及车辆，该方法包括：提供车辆附近预设范围的道路环境模型；如果当前行驶车道在预设范围内存在多个障碍物，则根据道路环境模型获取第一临近障碍物的位置和尺寸、第二临近障碍物的位置和尺寸、当前行驶车道的宽度以及第一临近障碍物与第二临近障碍物在当前行驶车道行驶方向上的障碍物间距，并获取车辆的车速；根据第一障碍物的位置和尺寸、第二障碍物的位置和尺寸、车辆的车速和障碍物间距判断车辆无法在当前行驶车道内绕过第一临近障碍物和第二临近障碍物通行时，控制车辆换道避障。本发明的方法可以根据当前行驶道路的障碍物位置、尺寸和当前行驶道路的宽度判断车辆是否可以通行，进而控制车辆。
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公开(公告)号：CN110378178A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201811154331.5
申请日：2018-09-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种目标跟踪方法及装置，属于车辆领域。所述方法包括：读取当前时刻的目标融合列表，目标融合列表包括与一个或多个环境目标中每一个环境目标相对应的目标属性集合，目标属性集合包括由一个或多个传感器各自测得的环境目标的参数属性集合；判断当前时刻的目标融合列表是否是初始目标融合列表；以及如果当前时刻的目标融合列表不是初始目标融合列表，则根据当前时刻的目标融合列表和存储的前一时刻的目标跟踪列表来确定当前时刻的目标跟踪列表，其中目标跟踪列表包括与筛选出的每一个环境目标对应的参数属性集合以及融合跟踪ID。其能够促使决策系统作出更准确的决策。
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公开(公告)号：CN109130742A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201710508789.5
申请日：2017-06-28
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60F5/02 , B64C27/08 , B64D17/80 , B64D45/06 , G05B19/048
CPC classification number: B60F5/02 , B64C27/08 , B64D17/80 , B64D45/06 , G05B19/048
Abstract: 本发明提供了一种飞行汽车安全控制系统、方法及飞行汽车，包括：传感器模块，安全模块和控制模块，传感器模块，安全模块和控制模块设置在飞行汽车上；传感器模块用于将监测到的飞行汽车的行驶状态数据发送到控制模块；控制模块用于根据接收到的行驶状态数据，在确定飞行汽车处于危险行驶状态时，发送安全指令至安全模块；安全模块用于在接收到安全指令后执行安全操作。达到了飞行汽车在危险行驶状态下自动触发安全机制的目的，提高了飞行汽车的安全性能。
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公开(公告)号：CN111703423A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201910205150.9
申请日：2019-03-18
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W30/14 , B60W30/165 , B60W40/107
Abstract: 本发明涉及智能交通技术领域，提供一种自动驾驶车辆的纵向控制安全监测方法及系统。所述方法包括：获取所述自动驾驶车辆的纵向控制状态；获取针对不同纵向控制状态的纵向控制算法，并获取通过所述纵向控制算法计算出的目标加速度；基于所述纵向控制算法确定不同车速下给定的最大的目标加速度对应的加速度阈值；以及实时监测所获取的目标加速度，并判断该目标加速度是否大于所述加速度阈值，若是，则将所述目标加速度限制在所述加速度阈值之后再输出以用于车辆纵向控制，否则正常输出所述目标加速度以用于车辆纵向控制。本发明对运动控制模块输出的加速度进行了监测和限制，既能防止车辆突然加速，又能保证车辆执行机构在其极限能力内正常响应。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111703413A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201910204708.1
申请日：2019-03-18
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W10/20 , B60W30/04 , B60W40/109 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及智能交通技术领域，提供一种自动驾驶车辆的横向控制安全监测方法及系统。所述方法包括：建立车辆的侧翻稳定性评价指标，包括横向载荷转移率；确定影响横向载荷转移率的因子，包括侧向加速度，并将侧向加速度作为横向载荷转移率对应的稳定性控制目标；根据车辆动力学模型及车辆参数，建立侧向加速度与纵向车速、前轮转角及车辆参数之间的对应关系；根据该对应关系以及前轮转角与方向盘转角的转换关系，获取不同车速下的最大侧向加速度对应的最大方向盘转角作为转角阈值；以及在方向盘转角大于转角阈值时，将方向盘转角限制在转角阈值。本发明相比于传统的直接给出极值限制值的方案，更加适应不同的工况和不断变化的车辆状态。
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公开(公告)号：CN111376903A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811638421.1
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W30/16 , B60W30/165
Abstract: 本发明提供了一种车辆的控制方法、装置及车辆，该车辆的控制方法包括：当前车辆处于巡航状态时，实时获取当前车辆的第一车速和当前车道内前方车辆的第二车速；根据第一车速和第二车速，获取当前车辆的动作距离；根据动作距离，控制当前车辆由巡航状态切换至跟随状态。本发明的车辆的控制方法、装置及车辆，引入动作距离的概念，通过当前车辆的第一车速和当前车道内前方车辆的第二车速获取当前车辆的动作距离，并根据动作距离控制当前车辆由巡航状态切换至跟随状态，具有实时性，并兼顾了舒适性及安全性。
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公开(公告)号：CN111376901A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811635637.2
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本发明提供了一种车辆的控制方法、装置及车辆，该车辆的控制方法包括：获取当前车辆所处的纵向状态、当前车辆的动作距离和当前车辆与当前车道内前方车辆发生碰撞所需的碰撞时间；根据动作距离和碰撞时间，控制当前车辆切换纵向状态。本发明的车辆的控制方法、装置及车辆，根据当前车辆的动作距离和碰撞时间，控制车辆切换至适合当前路况的纵向状态，在保证安全的前提下，有效的提高了道路通行率，减小了其他车辆加塞的机率，适用于全速路况，使车辆的智能驾驶系统更符合一个成熟的驾驶员风格。
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公开(公告)号：CN110969058A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811154332.X
申请日：2018-09-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明实施例提供一种用于环境目标的融合方法及装置，属于自动驾驶领域。所述方法包括：读取布置在车辆上的传感器探测的每一个环境目标的参数属性集合；根据所读取的每一个所述传感器探测的每一个环境目标的参数属性集合来生成当前时刻的目标融合列表，其中所述目标融合列表包括与一个或多个环境目标中每一个环境目标相对应的目标属性集合，所述目标属性集合包括由一个或多个传感器各自测得的环境目标的参数属性集合；以及根据所述当前时刻的目标融合列表生成当前时刻的目标跟踪列表，其中所述目标跟踪列表包括与筛选出的每一个环境目标对应的参数属性集合以及融合跟踪ID。其有利于对感兴趣环境目标的跟踪。
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公开(公告)号：CN110967699A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811154307.1
申请日：2018-09-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G01S17/08 , G01S17/931 , G01S13/06 , G01S13/931
Abstract: 本发明实施例提供一种用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法及装置，属于车辆领域。所述方法包括：获取处于车辆前端的第一特征点在行车坐标系下的第一坐标(X1，Y1)；获取环境目标的第三特征点在行车坐标系下的第三坐标(XT，YT)；以及根据第一坐标(X1，Y1)和第三坐标(XT，YT)来确定环境目标是否处于随动区域，其中随动区域为位于车辆行驶方向的前方且与道路方向平行的区域，其中所述行车坐标系XFOFYF以所述车辆的所在道路的边线为基准线，坐标原点OF为在所述基准线上到所述车辆的第四特征点距离最短的点，横坐标XF与道路引导线方向平行，纵坐标YF与道路引导线方向遵循左手或右手定则。其能够确保对车辆前方环境目标所处区域的确定的准确率。
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