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公开(公告)号：CN108762095A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810761592.7
申请日：2018-07-12
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种控制量离散的多智能体系统实时分区稳定控制方法，属于自动控制技术领域。本方法首先建立多智能体系统中单个智能体节点的动力学模型，得到各节点的离散控制量的表达；将多智能体系统分解为由相邻两节点组成的多个子系统，建立以子系统的相对速度和间距误差为状态变量的状态方程；并将子系统的状态空间，按照距离上/下界和边界状态轨迹划分多个控制区域，确定各区域内单个智能体的控制量(加速度)，使得子系统间距误差可在有限时间内限制在给定期望范围内，以此可得到控制律，实现控制量离散的多智能体系统的稳定运动控制。本发明方法的实时性较好，对节点控制精度要求低，且能够保障整个多智能体系统的有界稳定性。
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公开(公告)号：CN108639059A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810432926.6
申请日：2018-05-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于最小作用量原理的驾驶人操控行为量化方法及装置，驾驶人操控行为量化方法包括：S1，在自车的电子控制单元中预先设置驾驶人操控机制定量描述模块，所述驾驶人操控机制定量描述模块包括同时反映驾驶人的驾驶操控行为的交通风险和通行效率的作用量SRisk；S2，通过自车上的信息采集装置，获取与时间同步的自车和交通环境信息；S3，根据所述与时间同步的自车和交通环境信息，通过驾驶人操控机制定量描述模块中的SRisk，获取当前行车指导速度，使所述作用量SRisk的值最小，本发明利用最小作用量原理描述驾驶人驾驶车辆过程中关于风险和效率的权衡，能够定量描述任意驾驶人驾驶过程中趋利避害的驾驶特性。
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公开(公告)号：CN105774800B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201610182368.3
申请日：2016-03-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种混合车辆队列中车辆间的碰撞缓解方法及装置，混合车辆队列中车辆间的碰撞缓解方法包括以下步骤：1)采集网联车的车况信息及该网联车前、后方相邻的非网联车的车况信息；2)依序判断混合车辆队列中的头车、后车，若是头车或后车，则进入步骤3)，否则返回步骤1)，头车为制动工况超过设定阈值的网联车，后车为头车后方满足队列碰撞缓解要求的车辆；3)接收网联车的车况信息；4)规划后车中各网联车的期望加速度；5)后车中各网联车按照被规划好的期望加速度行驶，非网联车按照跟车模型行驶；6)判断各后车是否停车，若是，则停止控制；否则，返回步骤3)。本发明能够利用混合车辆队列中各车间的制动空间进行控制。
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公开(公告)号：CN105667292B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201610129943.3
申请日：2016-03-08
Applicant: 清华大学
IPC: B60K6/12 , B60K6/36 , B60K6/38 , B60K6/44 , B60K17/02 , B60K17/04 , B60K17/34 , B60L7/10 , B60T13/12
CPC classification number: Y02T10/6208 , Y02T10/623 , Y02T10/6243 , Y02T10/6265 , Y02T10/6282 , Y02T10/92
Abstract: 本发明公开一种基于行星传动的液压式混合动力车辆传动系统，解决了双输出控制和三机械自由度控制。它包括三组液压泵/马达，一个发动机，前、后两个输出轴，三排行星齿轮机构，两个离合器，一个制动器。发动机，液压泵/马达，前、后输出轴分布连接在三排行星齿轮机构中，其中发动机与前、后输出轴不通过行星齿轮机构直接连接，前、后输出轴之间也不通过行星齿轮机构直接连接，前、后输出轴与制动器之间也不直接连接。本发明采用三排行星齿轮机构，三组液压泵/马达均可以实现驱动或制动，通过协调控制实现系统的混联驱动及启动发动机等功能，同时可以调节发动机的工作点，提供车辆附件所需的功率，实现了系统控制的结构和功能集成。
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公开(公告)号：CN107351838A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710621903.5
申请日：2017-07-27
CPC classification number: Y02T10/6286 , B60W10/06 , B60W10/08 , B60W20/10 , B60W20/40 , B60W2510/0638 , B60W2510/081 , B60W2510/083 , B60W2510/244 , B60W2520/10 , B60W2710/0666 , B60W2710/083
Abstract: 本发明公开了一种电动化车辆巡航控制的周期性动力分配方法、装置及车辆，其中，方法包括：接收车辆巡航速度、速度波动量与行驶总里程，并根据车辆巡航速度、速度波动量与行驶总里程得到车速上界和车速下界；根据车速下界控制车辆进入第一巡航阶段，并启动发动机和第一电机，且关闭第二电机；在当前车速大于或等于车速上界时，控制车辆进入第二巡航阶段，并启动第一电机，且关闭发动机和第二电机；以及在当前车速小于或等于车速下界时，控制车辆进入第三巡航阶段，并启动第一电机和第二电机，且继续关闭发动机。该方法根据车速上界和车速下界合理分配车辆发动机和/或多个电机间的动力，从而提高车辆的经济性、智能性，并且提高车辆的实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105313891B
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201510690360.3
申请日：2015-10-22
Applicant: 清华大学
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明公开了一种多车协同避撞方法及装置，多车协同避撞方法包括：1)行驶车辆监测自车的制动工况；2)当某辆车的制动工况超过设定制动阈值时，则该车为首车，首车后方的车辆为后车；否则返回1)；3)首车将其作为首车的信息输送至后车；4)各后车接收到首车信息后，将自车的车况信息输送给首车；5)首车接收各后车的车况信息后集中规划后车的制动加速度，并将期望加速度输送给相应的后车；6)后车接收期望加速度，并按照期望加速度对自车进行控制。7)若后车停止，停止控制；否则返回4)。本发明可以有效利用制动车辆队列中各车间的制动空间进行控制，实现车辆相对位置的均匀分布，从而有效避免碰撞或者减轻碰撞损伤程度并提高制动过程的乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN106781435A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611163593.9
申请日：2016-12-15
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/00
Abstract: 本发明涉及一种基于无线通信的非信控交叉路口车辆编队通行方法，其步骤：网联车辆驶近非信控交叉路口时，利用无线通信将自身的身份编号、位置、速度和加速度信息进行广播；服务平台获取所有网联车辆的身份编号、位置、速度和加速度信息，确定每个网联车辆的虚拟前车，并将每个网联车辆的虚拟前车所对应真实车辆的身份编号进行广播；每个网联车辆获取自身的虚拟前车所对应真实车辆的身份编号,进而依据该身份编号获取虚拟前车所对应真实车辆的位置、速度和加速度信息，并进行坐标转换，变为等效前车，自动控制车辆跟踪等效前车，直至驶离交叉路口。本发明可大幅避免车辆在非信控交叉路口的减速、停车和起步过程，减小通行时间，提高非信控交叉路口的通行效率，同时降低对通信的需求。
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公开(公告)号：CN105809152A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610210690.2
申请日：2016-04-06
Applicant: 清华大学
CPC classification number: G06K9/00845 , G06K9/6256 , G06K9/6269
Abstract: 本发明涉及一种基于多源信息融合的驾驶员认知分心监测方法，属于汽车主动安全技术领域，该方法包括：实时采集方向盘转角、车速和驾驶员头部朝向、注视点位置坐标信息；将实时采集到的数据按时间先后排列成数据序列；根据在计算时间窗长度范围内计算得到的方向盘转角、车速以及驾驶员头部朝向、注视点位置坐标的时域统计指标集合(认知分心特征集合)，采用基于支持向量机的特征级多源信息融合的认知分心监测算法对驾驶员认知分心状态进行实时监测，从而达到提升驾驶安全，减少道路交通事故的目的。
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公开(公告)号：CN105667292A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610129943.3
申请日：2016-03-08
Applicant: 清华大学
IPC: B60K6/12 , B60K6/36 , B60K6/38 , B60K6/44 , B60K17/02 , B60K17/04 , B60K17/34 , B60L7/10 , B60T13/12
CPC classification number: Y02T10/6208 , Y02T10/623 , Y02T10/6243 , Y02T10/6265 , Y02T10/6282 , Y02T10/92 , B60K6/12 , B60K6/36 , B60K6/38 , B60K6/44 , B60K17/02 , B60K17/04 , B60K17/34 , B60L7/10 , B60T13/12 , B60T2270/60
Abstract: 本发明公开一种基于行星传动的液压式混合动力车辆传动系统，解决了双输出控制和三机械自由度控制。它包括三组液压泵/马达，一个发动机，前、后两个输出轴，三排行星齿轮机构，两个离合器，一个制动器。发动机，液压泵/马达，前、后输出轴分布连接在三排行星齿轮机构中，其中发动机与前、后输出轴不通过行星齿轮机构直接连接，前、后输出轴之间也不通过行星齿轮机构直接连接，前、后输出轴与制动器之间也不直接连接。本发明采用三排行星齿轮机构，三组液压泵/马达均可以实现驱动或制动，通过协调控制实现系统的混联驱动及启动发动机等功能，同时可以调节发动机的工作点，提供车辆附件所需的功率，实现了系统控制的结构和功能集成。
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公开(公告)号：CN103419632B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310384615.4
申请日：2013-08-29
IPC: B60K26/02 , B60R16/023
Abstract: 本发明一种主动反馈式汽车油门踏板装置，属于汽车驾驶辅助系统技术领域；该装置主要由踏板支架、控制电机－小齿轮轴系、踏板转轴轴系构成；控制电机－小齿轮轴系、踏板转轴轴系均安装在踏板支架上；该控制电机－小齿轮轴系主要由控制电机、第一传动拨叉轴、第二传动拨叉轴、小齿轮组成；第一传动拨叉轴固定安装在控制电机的输出轴上；第二传动拨叉轴与第一传动拨叉轴通过其拨叉同轴连接，且第一传动拨叉轴和第二传动拨叉轴的拨叉在周向预先设定一自由转动角度；控制电机－小齿轮轴系上的小齿轮与踏板转轴轴系上的扇形齿轮啮合传动，实现两个轴系的动力传送。本装置可以实现人机信息双向交互的功能。
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