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公开(公告)号：CN113642177B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202110936056.8
申请日：2021-08-16
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/18
Abstract: 本发明公开了一种数字孪生虚实多车混行仿真方法及装置，该方法包括基于数字孪生建模技术在计算机中构建与物理空间的智能网联汽车相似动力学特性的虚拟车辆模型；基于通信构建虚拟车辆模型与智能网联汽车的信息交互渠道，并在信息空间中构建多车协同场景；利用虚拟车辆模型和多车协同场景进行仿真，得到数字孪生虚实多车混行仿真结果，并将该结果反馈给智能网联汽车。该方法解决了相关技术中存在参数预设后动态更新困难、难以灵活调节等问题，将数字孪生技术引入到了智能网联汽车的仿真领域，通过建立虚拟车辆模型，尝试用其表征物理系统中的智能网联汽车，进行多车实验，具有时间成本低、场景灵活度高等优点。
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公开(公告)号：CN105313891B
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201510690360.3
申请日：2015-10-22
Applicant: 清华大学
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明公开了一种多车协同避撞方法及装置，多车协同避撞方法包括：1)行驶车辆监测自车的制动工况；2)当某辆车的制动工况超过设定制动阈值时，则该车为首车，首车后方的车辆为后车；否则返回1)；3)首车将其作为首车的信息输送至后车；4)各后车接收到首车信息后，将自车的车况信息输送给首车；5)首车接收各后车的车况信息后集中规划后车的制动加速度，并将期望加速度输送给相应的后车；6)后车接收期望加速度，并按照期望加速度对自车进行控制。7)若后车停止，停止控制；否则返回4)。本发明可以有效利用制动车辆队列中各车间的制动空间进行控制，实现车辆相对位置的均匀分布，从而有效避免碰撞或者减轻碰撞损伤程度并提高制动过程的乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN106781435A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611163593.9
申请日：2016-12-15
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/00
Abstract: 本发明涉及一种基于无线通信的非信控交叉路口车辆编队通行方法，其步骤：网联车辆驶近非信控交叉路口时，利用无线通信将自身的身份编号、位置、速度和加速度信息进行广播；服务平台获取所有网联车辆的身份编号、位置、速度和加速度信息，确定每个网联车辆的虚拟前车，并将每个网联车辆的虚拟前车所对应真实车辆的身份编号进行广播；每个网联车辆获取自身的虚拟前车所对应真实车辆的身份编号,进而依据该身份编号获取虚拟前车所对应真实车辆的位置、速度和加速度信息，并进行坐标转换，变为等效前车，自动控制车辆跟踪等效前车，直至驶离交叉路口。本发明可大幅避免车辆在非信控交叉路口的减速、停车和起步过程，减小通行时间，提高非信控交叉路口的通行效率，同时降低对通信的需求。
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公开(公告)号：CN106781435B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201611163593.9
申请日：2016-12-15
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/00
Abstract: 本发明涉及一种基于无线通信的非信控交叉路口车辆编队通行方法，其步骤：网联车辆驶近非信控交叉路口时，利用无线通信将自身的身份编号、位置、速度和加速度信息进行广播；服务平台获取所有网联车辆的身份编号、位置、速度和加速度信息，确定每个网联车辆的虚拟前车，并将每个网联车辆的虚拟前车所对应真实车辆的身份编号进行广播；每个网联车辆获取自身的虚拟前车所对应真实车辆的身份编号,进而依据该身份编号获取虚拟前车所对应真实车辆的位置、速度和加速度信息，并进行坐标转换，变为等效前车，自动控制车辆跟踪等效前车，直至驶离交叉路口。本发明可大幅避免车辆在非信控交叉路口的减速、停车和起步过程，减小通行时间，提高非信控交叉路口的通行效率，同时降低对通信的需求。
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公开(公告)号：CN109714344B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201811622474.4
申请日：2018-12-28
Applicant: 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司 , 清华大学
Abstract: 本发明公开一种基于“端‑管‑云”的智能网联汽车信息安全平台，该平台面向车端、云平台和互联网络进行安全防护，在车端建立有分域隔离及纵深防御、软硬件一体可信执行环境、安全级别；在云端建立有节点验证、文件层加密保护，密钥管理服务，在节点之间、节点与应用程序之间使用SSL/TLS安全通信；面向通信网络，建立有基于PKI通信加密、实时网络异常流量监测、“端‑管‑云”一体化入侵检测、国家级漏洞感知与预警、多级协同应急响应与在线升级机制；对车端和云端的数据建立有数据生命周期管理、密钥安全存储管理和关键数据安全存储管理机制。这一信息安全平台的建立目前在智能网联汽车领域尚属首例，它为国家安全体系建设奠定了基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104794915B
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201510236223.2
申请日：2015-05-11
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/083
Abstract: 本发明公开了一种连续交叉路口车辆通行控制方法及装置。连续交叉路口车辆通行控制方法包括：步骤1，采集车辆行驶路线上的信号灯信息和车辆信息；步骤2，根据步骤1)中采集到的各信息，结合预先装载的地图信息，计算出车辆行驶路线上N个信号灯的相位时空图；步骤3，取速度vk，k＝1、2、…、n，n为自然数；步骤4，判断以速度vk通过第i个信号灯的通行时间是否在相位时空图中的绿灯相位内，若是，则该速度vk为有效速度ui，反之，则进入步骤3；步骤5，计算若干组通过N个交叉路口的有效速度组合，求出每一组有效速度组合的总油耗，并将总油耗最低的有效速度组合作为经济车速，并将该经济车速提示给驾驶员。本发明可以达到经济驾驶的目的。
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公开(公告)号：CN106448194A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610973318.7
申请日：2016-10-28
Applicant: 清华大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/08
CPC classification number: G08G1/08
Abstract: 本发明公开了一种交叉路口交通信号和车辆协同控制方法及装置、车辆，该方法包括：步骤1，根据道路平均车流量计算交通信号灯周期；步骤2，根据车辆定位信息和路口停止线信息计算信号绿信比和各车到达路口停止线时间；步骤3，根据交通信号灯周期和信号绿信比，控制交叉路口的交通信号灯相位切换；步骤4，判断各车辆是否通过交叉路口，若否进入步骤5；反之进入步骤6；步骤5，将各车到达路口停止线时间和交通信号灯周期发送到各相应车辆，各车计算自车的期望加速度；步骤6，检测交通信号灯周期是否结束，若结束，则返回步骤2；反之，则返回步骤4。本发明能够优化交叉路口的配时以及车辆通过交叉路口的速度或加速度轨迹，并对交叉路口交通信号和驶向交叉路口的各车加速度进行控制。
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公开(公告)号：CN105313891A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510690360.3
申请日：2015-10-22
Applicant: 清华大学
IPC: B60W30/09
CPC classification number: B60W30/09 , B60W2550/408 , B60W2710/18
Abstract: 本发明公开了一种多车协同避撞方法及装置，多车协同避撞方法包括：1)行驶车辆监测自车的制动工况；2)当某辆车的制动工况超过设定制动阈值时，则该车为首车，首车后方的车辆为后车；否则返回1)；3)首车将其作为首车的信息输送至后车；4)各后车接收到首车信息后，将自车的车况信息输送给首车；5)首车接收各后车的车况信息后集中规划后车的制动加速度，并将期望加速度输送给相应的后车；6)后车接收期望加速度，并按照期望加速度对自车进行控制。7)若后车停止，停止控制；否则返回4)。本发明可以有效利用制动车辆队列中各车间的制动空间进行控制，实现车辆相对位置的均匀分布，从而有效避免碰撞或者减轻碰撞损伤程度并提高制动过程的乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN104794915A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510236223.2
申请日：2015-05-11
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/083
CPC classification number: G08G1/083
Abstract: 本发明公开了一种连续交叉路口车辆通行控制方法及装置。连续交叉路口车辆通行控制方法包括：步骤1，采集车辆行驶路线上的信号灯信息和车辆信息；步骤2，根据步骤1)中采集到的各信息，结合预先装载的地图信息，计算出车辆行驶路线上N个信号灯的相位时空图；步骤3，取速度vk，k＝1、2、…、n，n为自然数；步骤4，判断以速度vk通过第i个信号灯的通行时间是否在相位时空图中的绿灯相位内，若是，则该速度vk为有效速度ui，反之，则进入步骤3；步骤5，计算若干组通过N个交叉路口的有效速度组合，求出每一组有效速度组合的总油耗，并将总油耗最低的有效速度组合作为经济车速，并将该经济车速提示给驾驶员。本发明可以达到经济驾驶的目的。
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公开(公告)号：CN113642177A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110936056.8
申请日：2021-08-16
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/18
Abstract: 本发明公开了一种数字孪生虚实多车混行仿真方法及装置，该方法包括基于数字孪生建模技术在计算机中构建与物理空间的智能网联汽车相似动力学特性的虚拟车辆模型；基于通信构建虚拟车辆模型与智能网联汽车的信息交互渠道，并在信息空间中构建多车协同场景；利用虚拟车辆模型和多车协同场景进行仿真，得到数字孪生虚实多车混行仿真结果，并将该结果反馈给智能网联汽车。该方法解决了相关技术中存在参数预设后动态更新困难、难以灵活调节等问题，将数字孪生技术引入到了智能网联汽车的仿真领域，通过建立虚拟车辆模型，尝试用其表征物理系统中的智能网联汽车，进行多车实验，具有时间成本低、场景灵活度高等优点。
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