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公开(公告)号：CN117671946A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311632939.5
申请日：2023-11-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种基于混合交通场景的车辆协同决策方法及装置，其中，方法包括：确定当前混合交通场景中每个混合队列的人工驾驶车辆跟车距离、队列间隔和稳定跟车状态，并结合预设的混合队列初态条件构建队列运动学模型，以计算混合队列收敛时间；确定当前交叉路段的全人工驾驶车辆排队时间，并生成每个混合队列的有向冲突图，以构建通信拓扑构型的深度优先生成树，且基于预设矩阵形式对其进行表征，同时构建线性反馈控制器，以根据通信拓扑构型的深度优先生成树控制车辆通过当前交叉路段。由此，解决了现有的混合队列分析仅面向固定配时信号灯场景，普适性较差，计算复杂度较高，难以满足实时应用的需求，极大限制了交通效率的提升和改善等问题。
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公开(公告)号：CN117012075A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310980927.5
申请日：2023-08-04
Applicant: 清华大学 , 上海国际港务(集团)股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种将驾驶员因素引入微缩实验平台的系统及方法，包括：微缩车辆、数字孪生主机和驾驶模拟器，其中，微缩车辆发送状态信息至数字孪生主机；数字孪生主机接收微缩车辆发送的状态信息，并根据状态信息考虑延时计算微缩车辆的当前实际状态，渲染对应车辆驾驶员视角并传输至驾驶模拟器的屏幕；驾驶模拟器采集驾驶员基于驾驶模拟器的屏幕上交通场景做出的驾驶反应，并将驾驶反应发送至微缩车辆，使得微缩车辆基于驾驶反应执行对应的控制动作。由此，解决了相关技术中，无法体现驾驶员的随机驾驶行为，无法获得驾驶员在特定混合交通场景下的真实驾驶反应，且与驾驶员日常驾驶的真实交通环境有很大差别，无法获得驾驶员真实驾驶反应等问题。
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公开(公告)号：CN111325967A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010127808.1
申请日：2020-02-28
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于协同指派的智能网联汽车编队控制方法和装置，该方法包括：S1，采集各车辆的横向和纵向位置信息；S2，按照车车通信距离和该路侧计算单元所覆盖的通信范围，判断各车辆所属的编队；S3，生成期望队形；S4，计算多车编队内部各车辆到各目标位置的距离，并以各车辆到各目标位置的距离之和最小为原则进行车辆与目标位置的一一匹配；S5，将步骤S4获得的匹配结果发送给相应的车辆；S6，车辆根据接收到的目标位置，进行自车的轨迹规划，并进行轨迹跟踪的控制，使车辆到达期望的目标位置，进而形成稳定的多车编队。本发明能够提升交通效率和车辆燃油经济性以及减少因被动避让带来的加减速。
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公开(公告)号：CN118865314A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410818942.4
申请日：2024-06-24
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/762 , G06V10/77 , G06V10/82 , G01S13/42 , G01S13/931 , G01S7/40
Abstract: 本发明提供一种汽车的目标检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质，该目标检测方法包括：从主雷达获取主点云数据，从左补盲雷达获取左点云数据，从右补盲雷达获取右点云数据，将左、右点云数据中的任一点均融合进主点云数据中；对主点云数据进行降采样处理，之后，对主点云数据中的所有点云帧，删除点云帧中的所有物体框中的点云对主点云数据中的任一点云帧，均删除点云帧中的所有物体框中的点云；对主点云数据进行平面栅格化处理，基于栅格特征提取出非地面点云和非地面平面栅格；对非地面点云进行聚类处理，并从非地面平面栅格中去除聚类物体框里的栅格，得到不能聚类成的不规则物体栅格。从而能够对点云数据进行目标检测处理。
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公开(公告)号：CN118833217A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411313162.0
申请日：2024-09-20
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
Abstract: 本发明公开了一种泊车路径的规划方法和装置、电子设备及存储介质，该规划方法包括以下步骤：获取所述汽车的周围环境的栅格化地图；获取所述汽车的当前点和目标位置，从所述当前点进行拓展搜索处理并得到包含所有探索中的点的目标点集，从所述目标点集中获取第一代价最小点，当所述第一代价最小点与所述目标位置距离≤预设阈值时，使用RS曲线算法计算连接述第一代价最小点与所述目标位置之间的第一RS曲线轨迹，并基于所述栅格化地图对所述第一RS曲线轨迹进行障碍物碰撞测试，如果通过障碍物碰撞测试，则所述汽车的泊车路径由所述第一代价最小点和第一RS曲线轨迹拼接而成。该规划方法能够自动规避障碍物。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117079451B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202310847870.1
申请日：2023-07-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种城市连续交叉路口场景下混合交通系统的控制方法及装置，其中，方法包括：建立混合车辆队列模型和交通信号灯模型，并将交叉路口的路段分为自由换道区间、编队生成区间和节能控制区间；基于编队生成区间的车辆位置的虚拟分布，确定自由换道区间的通行次序，在自由换道区间构建混合车辆队列间的行为冲突，以得到最优解或可行的次优解，进而获得节能控制区间的可行路径，得到最优控制的方式，以生成混合车辆队列中头车的最优速度轨迹，并跟踪最优速度轨迹，控制智能网联车辆引领跟随车辆。由此，解决了相关技术中由于车辆强制组队产生频繁的换道行为，能够提高车辆的安全性，降低混合交通系统的能源消耗的问题。
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公开(公告)号：CN117079451A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310847870.1
申请日：2023-07-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种城市连续交叉路口场景下混合交通系统的控制方法及装置，其中，方法包括：建立混合车辆队列模型和交通信号灯模型，并将交叉路口的路段分为自由换道区间、编队生成区间和节能控制区间；基于编队生成区间的车辆位置的虚拟分布，确定自由换道区间的通行次序，在自由换道区间构建混合车辆队列间的行为冲突，以得到最优解或可行的次优解，进而获得节能控制区间的可行路径，得到最优控制的方式，以生成混合车辆队列中头车的最优速度轨迹，并跟踪最优速度轨迹，控制智能网联车辆引领跟随车辆。由此，解决了相关技术中由于车辆强制组队产生频繁的换道行为，能够提高车辆的安全性，降低混合交通系统的能源消耗的问题。
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公开(公告)号：CN114677836B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202210199416.5
申请日：2022-03-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种基于最小团覆盖的交叉路口多车协同方法、系统、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取交叉路口中目标区域的至少两辆车辆的当前所处位置和相对于其他车辆的相对位置；根据当前所处位置和相对位置识别确定车辆之间的冲突关系，并由冲突关系生成至少两辆车辆间的无向共存图；以无向共存图中全连接的子图数目最小为目标，根据无向共存图构建生成树，并基于生成树得到车辆通行次序，控制至少两辆车辆按照车辆通行次序依次通行。由此，在确保行车安全的前提下，减少了车辆通过路口所需的时间，提高了驾乘体验。
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公开(公告)号：CN115661797B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211553065.X
申请日：2022-12-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本公开提供的一种目标跟踪方法、装置及设备，涉及自动驾驶技术，包括：获取摄像头采集的车道线数据、摄像头目标物数据；获取雷达采集的雷达目标物数据；根据车道线数据确定自车中心线；根据自车中心线确定第一、二筛选条件；将摄像头目标物数据与第一筛选条件进行匹配，根据匹配结果确定目标车辆及其第一数据；将雷达目标物数据与第二筛选条件进行匹配，根据匹配结果确定雷达目标物的第二数据；根据第一数据以及第二数据，确定目标车辆的目标数据。先拟合出自车中心线，并根据自车中心线筛选出目标车辆以及本车道上的雷达目标物。将雷达目标物与目标车辆进行融合，得到目标车辆的数据。可提高目标跟踪的准确性。
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公开(公告)号：CN118833217B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411313162.0
申请日：2024-09-20
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
Abstract: 本发明公开了一种泊车路径的规划方法和装置、电子设备及存储介质，该规划方法包括以下步骤：获取所述汽车的周围环境的栅格化地图；获取所述汽车的当前点和目标位置，从所述当前点进行拓展搜索处理并得到包含所有探索中的点的目标点集，从所述目标点集中获取第一代价最小点，当所述第一代价最小点与所述目标位置距离≤预设阈值时，使用RS曲线算法计算连接述第一代价最小点与所述目标位置之间的第一RS曲线轨迹，并基于所述栅格化地图对所述第一RS曲线轨迹进行障碍物碰撞测试，如果通过障碍物碰撞测试，则所述汽车的泊车路径由所述第一代价最小点和第一RS曲线轨迹拼接而成。该规划方法能够自动规避障碍物。
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