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公开(公告)号：CN118833217B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411313162.0
申请日：2024-09-20
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
Abstract: 本发明公开了一种泊车路径的规划方法和装置、电子设备及存储介质，该规划方法包括以下步骤：获取所述汽车的周围环境的栅格化地图；获取所述汽车的当前点和目标位置，从所述当前点进行拓展搜索处理并得到包含所有探索中的点的目标点集，从所述目标点集中获取第一代价最小点，当所述第一代价最小点与所述目标位置距离≤预设阈值时，使用RS曲线算法计算连接述第一代价最小点与所述目标位置之间的第一RS曲线轨迹，并基于所述栅格化地图对所述第一RS曲线轨迹进行障碍物碰撞测试，如果通过障碍物碰撞测试，则所述汽车的泊车路径由所述第一代价最小点和第一RS曲线轨迹拼接而成。该规划方法能够自动规避障碍物。
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公开(公告)号：CN118833217A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411313162.0
申请日：2024-09-20
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
Abstract: 本发明公开了一种泊车路径的规划方法和装置、电子设备及存储介质，该规划方法包括以下步骤：获取所述汽车的周围环境的栅格化地图；获取所述汽车的当前点和目标位置，从所述当前点进行拓展搜索处理并得到包含所有探索中的点的目标点集，从所述目标点集中获取第一代价最小点，当所述第一代价最小点与所述目标位置距离≤预设阈值时，使用RS曲线算法计算连接述第一代价最小点与所述目标位置之间的第一RS曲线轨迹，并基于所述栅格化地图对所述第一RS曲线轨迹进行障碍物碰撞测试，如果通过障碍物碰撞测试，则所述汽车的泊车路径由所述第一代价最小点和第一RS曲线轨迹拼接而成。该规划方法能够自动规避障碍物。
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