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公开(公告)号：CN116486612B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202310436282.9
申请日：2023-04-21
Applicant: 清华大学 , 北京嘀嘀无限科技发展有限公司
IPC: G08G1/01
Abstract: 本申请涉及一种基于车路云协同的混合交通队列稳定性评价方法及装置，其中，方法包括：采集实际混合交通场景中每个车辆的实际运动信息，并根据实际运动信息对相应车辆进行系统辨识，以利用辨识结果建立对应的车辆动力学模型；以每个车辆对应的车辆动力学模型辨识结果与云端预设的车辆等级分类标准为参照，从预设云端数据库中匹配到每个车辆对应的标准动力学模型；基于每个车辆对应的标准动力学模型进行云端虚拟仿真测试，并根据测试结果对混合交通系统进行综合评价，生成混合交通队列稳定性评价结果。由此，解决了现有的交通评价测试方法信息获取范围不足、无法适用于智能交通系统下的混合交通场景等问题。
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公开(公告)号：CN116729386A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310834319.3
申请日：2023-07-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种多交叉路口场景下车辆分层规划和控制方法及装置，其中，方法包括：通过对多交叉路口场景下的车辆进行分层的规划和控制，具体的分为云端规划层和车端控制层；通过采集车辆所处道路的当前道路信息，基于云端规划层和当前道路信息进行全局轨迹速度规划，生成车辆的全局节能轨迹速度轨迹；基于由车端控制层构建的确定性模型对全局节能轨迹进行跟踪控制，以实现对最优的全局节能轨迹的实时跟踪。由此，解决了现有技术未能详细的考虑车辆动力学模型或采用确定性的车辆模型，并未对真实的道路交通环境进行建模，不利于在现实场景中进行应用，无法保证智能网联汽车在多个交叉路口区间内达到节能效果的全局最优等问题。
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公开(公告)号：CN114715184A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210216083.2
申请日：2022-03-07
Applicant: 清华大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请公开了一种基于车云协同的智能网联汽车分层决策与控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：通过建立相对坐标系，将车队运动平面规划为相对坐标系中的等距离网格；利用相对坐标系中的等距离网格对待规划车辆进行协同路径规划，得到待规划车辆到达目标位置的规划路径；将相对坐标系投影至绝对坐标系，得到规划路径在绝对坐标系中的绝对坐标点，并根据绝对坐标点和待规划车辆的目标规划时间计算待规划车辆的运动轨迹规划，控制待规划车辆按照运动轨迹规划运动至目标位置。从而实现智能网联汽车和云平台的协同规划，提升交通系统的整体性能。由此，解决了智能云网联汽车和平台的协同规划等问题。
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公开(公告)号：CN114234487A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111608116.X
申请日：2021-12-23
Applicant: 中电建路桥集团有限公司 , 清华大学
Abstract: 本发明提供了二氧化碳可变循环水源热泵及热水机组，该水源热泵包括吸热组件、连通件、第一压缩机、第二压缩机、第一控制件、第二控制件和放热组件，吸热组件出口与连通件第一端相连通，连通件的第二端、第三端分别与第一压缩机、第二压缩机相连通，放热组件出口与吸热组件相连通，流经第一压缩机和第二压缩机的工质实现增温增压；第一压缩机的出口端与第二压缩机的进口端之间设有第一控制件，第一压缩机的出口端与放热组件的进口端之间设有所述第二控制件，通过第一控制件和第二控制件的通断，实现第一压缩机与第二压缩机之间的串联或并联，从而实现对不同热水需求调整。热水机组包括一级用热单元、二级用热单元、换热单元及该可变循环水源热泵。
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公开(公告)号：CN103011210A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210534175.1
申请日：2012-12-11
Applicant: 清华大学
IPC: C01F5/24
Abstract: 本发明公开了属于化工合成技术领域的一种由氯化镁和二氧化碳制备合成碳酸镁的方法。此方法可以采用盐湖提取钾后的副产物氯化镁和工业过程排放的二氧化碳为反应物制备碳酸镁，在反应的同时，采用萃取剂将反应过程中生成的盐酸移出水相。反应生成的固体碳酸镁经分离、洗涤、干燥等步骤，可以得到高纯度的固体三水合碳酸镁。本发明的方法将MgCl2由水溶性盐形式的废弃物转化成为难溶性固体物质，更加便于大规模储存，避免了镁盐回渗造成的盐湖污染；在固定化镁盐的同时，大量封存了CO2气体，有利于降低CO2排放量；大量固定化封存的碳酸镁可以作为一种资源储备，在技术成熟的时候得到重新利用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114852085A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210524663.8
申请日：2022-05-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种基于路权侵入度的车辆自动驾驶轨迹规划方法，其中，方法包括：根据车辆当前所处道路的道路环境信息识别车辆运行前方的障碍物位置；根据车辆的当前位置和障碍物位置规划局部路径，生成多条车辆可行轨迹；根据障碍物的路权侵入度在多条车辆可行轨迹中匹配车辆的最优轨迹，并根据最优轨迹控制车辆行驶，从而使车辆根据路况，实时生成最优的运动轨迹，并控制车辆根据最优轨迹行驶，极大提高了车辆自动驾驶的安全性能。由此，解决了自动驾驶过程中，轨迹规划准确性较低，曲率并不连续，车辆难以执行，安全性能无法保障等问题。
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公开(公告)号：CN114743394A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210200258.0
申请日：2022-03-02
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/0967
Abstract: 本申请公开了一种基于深度优先生成树的交叉路口多车协同方法、系统、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取交叉路口中目标区域的至少两辆车辆的当前所处位置和相对于其他车辆的相对位置；根据当前所处位置和相对位置识别确定车辆之间的冲突关系，并由冲突关系生成至少两辆车辆之间的有向冲突图；根据有向冲突图中的车辆优先通行顺序构建生成树，并基于生成树得到车辆通行次序，控制至少两辆车辆按照车辆通行次序依次通行。由此，在确保行车安全的前提下，减少了车辆通过路口所需的时间，提高了驾乘体验。
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公开(公告)号：CN114582166A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210215659.3
申请日：2022-03-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种交叉路口环境下的多车运动规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：通过获取交叉路口的目标区域范围内至少两辆车辆的当前所处位置，根据当前所处位置确定至少两辆车辆与交叉路口停止线的距离；根据至少两辆车辆与交叉路口停止线的距离由近及远和预设分层条件依次对至少两辆车辆进行分层，得到每层的车辆之间不存在行为冲突的分层结果；根据分层结果对至少两辆车辆进行横纵向联合调度，并根据调度结果控制至少两辆车辆依次通过交叉路口。从而保证车辆安全的同时，提高了交叉路口的通行效率。由此，解决了现有技术限制了交通效率的进一步提高，且在不同转向需求的车辆的比例发生波动时的适应性不足等问题。
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公开(公告)号：CN114578825A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210215661.0
申请日：2022-03-07
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种基于相对坐标的多车协同横纵向联合运动规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：通过根据车辆的横纵向运动需求，在相对坐标系中统一生成车辆在编队中的预期目标位置，该目标位置为后续的多车目标分配和相对路径规划提供输入。本申请通过车辆按照其对目标位置的偏好需求进行一一匹配，然后在相对坐标系中规划所有车辆到达其目标位置的相对运动路径，车辆在相对坐标系中的运动会被进一步投影到绝对坐标系中，车辆据此进行进一步的绝对轨迹规划，包括车辆的前轮转角控制序列和纵向速度(或加速度)控制序列等。由此，解决了具有不同运动需求的多车协同运动规划等问题。
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公开(公告)号：CN110718074A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911076537.5
申请日：2019-11-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种混合交通交叉路口的信号灯与车辆的协同控制方法，该方法包括：步骤1，车辆临近交叉路口过程中经过控制区；步骤2，控制区形成1+n模式混合队列；步骤3，确定混合队列信息集；步骤4，判断相邻两混合队列相位是否共存，如果是进入步骤5；否则进入步骤6；步骤5，由相邻两混合队列信息集确定头车ICV到停止线时；步骤6，由在前混合队列信息集确定头车ICV到停止线时；步骤7，根据头车ICV到停止线时及约束，确定最优速度轨迹；步骤8，判断最优速度轨迹与前车距离是否小于安全距离，如果是进入步骤9；否则进入步骤10；步骤9，将头车ICV降为HDV；步骤10，判断头车ICV是否到停车线，如果不是进入步骤8。本发明能够综合优化整体交叉路口的通行效率。
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