公开(公告)号：CN118865314A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410818942.4

申请日：2024-06-24

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)

Inventor： 张磊 ,  王震辉 ,  许国纪 ,  蔡孟池 ,  郑四发

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/25 ,  G06V10/762 ,  G06V10/77 ,  G06V10/82 ,  G01S13/42 ,  G01S13/931 ,  G01S7/40

Abstract: 本发明提供一种汽车的目标检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质，该目标检测方法包括：从主雷达获取主点云数据，从左补盲雷达获取左点云数据，从右补盲雷达获取右点云数据，将左、右点云数据中的任一点均融合进主点云数据中；对主点云数据进行降采样处理，之后，对主点云数据中的所有点云帧，删除点云帧中的所有物体框中的点云对主点云数据中的任一点云帧，均删除点云帧中的所有物体框中的点云；对主点云数据进行平面栅格化处理，基于栅格特征提取出非地面点云和非地面平面栅格；对非地面点云进行聚类处理，并从非地面平面栅格中去除聚类物体框里的栅格，得到不能聚类成的不规则物体栅格。从而能够对点云数据进行目标检测处理。