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公开(公告)号：CN109407677A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811585050.5
申请日：2018-12-24
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的轨迹跟踪方法，该方法包括：S1，确定参考轨迹及建立车辆单轨动力学模型、跟踪误差性能指标计算模型、轨迹跟踪控制模式；S2，在参考轨迹上选择与实时的车辆位置和航向角的偏差加权最小的最近参考点；S3，基于车辆单轨动力学模型，利用闭环控制策略预测在未来时域内的车辆状态；S4，基于车辆单轨动力学模型，利用开环控制策略预测在未来时域内的车辆状态；S5，计算S3和S4的车辆状态各自对应的跟踪误差性能指标，选择跟踪误差性能指标小对应的轨迹跟踪控制模式作为车辆的控制模式输出。本发明提出的轨迹跟踪方法基于组合导航或SLAM高精度定位，适用于多种轨迹、多种车型和全工况(极限和非极限工况)的轨迹跟踪。
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公开(公告)号：CN107122505A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201610105189.X
申请日：2016-02-25
Applicant: 中国石油化工股份有限公司 , 清华大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本申请提供一种负荷建模方法及装置，通过获取当前电力系统中各个开关的开合状态；并判断是否预先设置有与当前电力系统对应的目标电力系统，目标电力系统的系统结构与当前电力系统的系统结构相同，且目标电力系统中的每个开关的开合状态均与其对应的当前电力系统中的开关的开合状态相同；进而当判断出预先设置有与当前电力系统对应的目标电力系统时，获取预先设置的目标电力系统的目标负荷模型作为当前电力系统的负荷模型的方式，实现了对电力系统的负荷建模。
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公开(公告)号：CN105223583B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510574374.9
申请日：2015-09-10
Applicant: 清华大学
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明涉及一种基于三维激光雷达的目标车辆航向角计算方法，其特征在于包括以下步骤：1)采用安装在自车顶部的三维激光雷达采集目标车辆，得到目标车辆的点云数据；2)在雷达坐标系中建立目标车辆某时刻所对应的航向角参数模型；3)根据目标车辆的点云数据计算目标车辆的分布类型；4)根据目标车辆的分布类型分别对目标车辆点云进行聚类，获得感兴趣区域，其中，感兴趣区域指的是表征航向角的主要部分；5)根据聚类结果按照目标车辆的分布类型分别将两类点云成分进行直线拟合；6)结合目标车辆的分布类型及相应的两类点云成分直线拟合结果计算目标车辆的航向角。本发明可以广泛应用于智能车环境感知技术领域。
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公开(公告)号：CN103171545B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310082572.4
申请日：2013-03-15
Applicant: 清华大学
IPC: B60W10/04 , B60W10/184 , B60W30/00
Abstract: 本发明涉及一种汽车油门和制动集成控制系统及控制方法，它具有制动控制和油门控制两大功能。制动控制由集成控制器借助电子真空助力器连接原车制动系统实现；油门控制由集成控制器借助继电器连接油门踏板和发动机实现。集成控制器通过车载CAN总线与上位机进行交流，接收制动和油门指令，并反馈制动和油门状态。制动控制通过集成控制器内置的门限控制算法快速、准确地跟踪制动期望，油门控制通过集成控制器内置的线性计算以及反馈微调跟踪油门期望，同时集成控制器还采用驾驶员控制优先和制动优先协调机制协调制动控制与油门控制的冲突。本发明可以广泛用于自适应巡航、走停巡航、避撞等需要对汽车行车状态进行控制的驾驶员安全智能辅助系统中。
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公开(公告)号：CN102931728B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201210425449.3
申请日：2012-10-30
Applicant: 清华大学 , 贵州电网公司电力调度控制中心
IPC: H02J13/00
CPC classification number: Y04S10/40
Abstract: 本发明涉及基于小波多分辨率分析的电网动态扰动事故在线辨识与可视化方法，属于电力系统广域动态监视与可视化技术领域，该方法包括：对电网中典型动态扰动事故特性进行离线仿真分析，选择得到的最大小波系数能量对应的小波函数ψ和分解层数I作为在线小波多分辨率分析工具；根据目标电网PMU配置情况进行分区，使每个区域有且仅有一个PMU子站进行量测，并将每个PMU子站量测的频率信号传送至WAMS主站；从WAMS主站获取各PMU子站的频率信号，用确定的小波函数ψ进行I层在线小波多分辨率分析，得到第I层的小波系数；用其进行扰动发生时刻、扰动发生位置以及扰动类型的判别；并以地图为背景进行可视化显示。本发明可提高电力系统运行可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103171545A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310082572.4
申请日：2013-03-15
Applicant: 清华大学
IPC: B60W10/04 , B60W10/184 , B60W30/00
Abstract: 本发明涉及一种汽车油门和制动集成控制系统及控制方法，它具有制动控制和油门控制两大功能。制动控制由集成控制器借助电子真空助力器连接原车制动系统实现；油门控制由集成控制器借助继电器连接油门踏板和发动机实现。集成控制器通过车载CAN总线与上位机进行交流，接收制动和油门指令，并反馈制动和油门状态。制动控制通过集成控制器内置的门限控制算法快速、准确地跟踪制动期望，油门控制通过集成控制器内置的线性计算以及反馈微调跟踪油门期望，同时集成控制器还采用驾驶员控制优先和制动优先协调机制协调制动控制与油门控制的冲突。本发明可以广泛用于自适应巡航、走停巡航、避撞等需要对汽车行车状态进行控制的驾驶员安全智能辅助系统中。
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公开(公告)号：CN103065501A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210543893.5
申请日：2012-12-14
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明涉及一种汽车换道预警方法及换道预警系统，它包括1）设置一包括信息采集单元、系统控制单元和预警执行单元的换道预警系统，所述系统控制单元内设置有临界安全距离计算模块和预警决策模块，包含有刚好能够进行换道的临界安全距离的计算公式和预警决策条件；2）采集自车所在的原始车道及换道的目标车道的前、后方给定范围内的距离自车最近的目标车辆与自车的距离和相对速度信息，及自车速度信息；3）计算能够进行换道的临界安全距离，并将实际距离与计算出的临界安全距离进行比较，生成预警控制指令；4）根据预警控制指令发出相应的报警信息。本发明可以全面地对自车周边的驾驶环境进行检测，判断不同工况下换道的安全性，有效预防换道过程中碰撞事故的发生。
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公开(公告)号：CN107171316B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201710373937.7
申请日：2017-05-24
Applicant: 清华大学
IPC: H02J3/00
Abstract: 一种能量反馈式电压暂降特性敏感负荷模拟方法，属于电力系统电能质量控制及仿真技术领域。该方法包括设置敏感负荷参数、检测电压暂降、对比电压耐受曲线、判断敏感负荷是否停运、中断负荷、负荷恢复逻辑和模拟敏感负荷等几个步骤。本发明通过电力电子变换器和储能在实现了敏感负荷模拟的同时，还可将模拟负荷消耗的能量回馈至电力系统中。通过模拟敏感负荷的电压耐受曲线，在电压跌落不能满足敏感负荷的耐受程度时中断负荷，实现对敏感负荷的电压暂降和短时中断耐受特性的模拟，从而进一步提高了该负荷模拟方法的经济性和电力系统运行的可靠性。
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公开(公告)号：CN107171316A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710373937.7
申请日：2017-05-24
Applicant: 清华大学
IPC: H02J3/00
Abstract: 一种能量反馈式电压暂降特性敏感负荷模拟方法，属于电力系统电能质量控制及仿真技术领域。该方法包括设置敏感负荷参数、检测电压暂降、对比电压耐受曲线、判断敏感负荷是否停运、中断负荷、负荷恢复逻辑和模拟敏感负荷等几个步骤。本发明通过电力电子变换器和储能在实现了敏感负荷模拟的同时，还可将模拟负荷消耗的能量回馈至电力系统中。通过模拟敏感负荷的电压耐受曲线，在电压跌落不能满足敏感负荷的耐受程度时中断负荷，实现对敏感负荷的电压暂降和短时中断耐受特性的模拟，从而进一步提高了该负荷模拟方法的经济性和电力系统运行的可靠性。
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公开(公告)号：CN105223583A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510574374.9
申请日：2015-09-10
Applicant: 清华大学
IPC: G01S17/89
CPC classification number: G01S17/89
Abstract: 本发明涉及一种基于三维激光雷达的目标车辆航向角计算方法，其特征在于包括以下步骤：1)采用安装在自车顶部的三维激光雷达采集目标车辆，得到目标车辆的点云数据；2)在雷达坐标系中建立目标车辆某时刻所对应的航向角参数模型；3)根据目标车辆的点云数据计算目标车辆的分布类型；4)根据目标车辆的分布类型分别对目标车辆点云进行聚类，获得感兴趣区域，其中，感兴趣区域指的是表征航向角的主要部分；5)根据聚类结果按照目标车辆的分布类型分别将两类点云成分进行直线拟合；6)结合目标车辆的分布类型及相应的两类点云成分直线拟合结果计算目标车辆的航向角。本发明可以广泛应用于智能车环境感知技术领域。
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